cartographer 编译时不想下载Abseil的替代方法

cartographer新版本要先安装abseil，这里记录一个安装abseil的问题:

/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu++11 compiler options.
 #error This file requires compiler and library support \

解决方法网址：https://www.jianshu.com/p/08fdf54fbf43
在absl文件夹里的CmakeList.txt里面添加 set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)，即可。记得动态库都要编译安装，不然cartographer_ros会报错。

以下是旧版本的cartographer:

原理阐述：下载github上的abseil，然后单独编译这个库，然后更改部分cartographer和cartographer_ros的代码即可。

详细步骤：

一：下载abseil

网址：https://github.com/abseil/abseil-cpp.

安装abseil的静态库：

1. mkdir build && cd build
2. cmake …
3. make
4. sudo make install

安装abseil的动态库：可以将之前的build文件删掉，重新建立

1. mkdir build && cd build
2. cmake … -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
3. make
4. sudo make install

二：更改cartographer的CMakeList.txt文件（有2处）和cartographer-config.cmake.in文件（有1处）

CMakeList.txt 第1处：

find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)

CMakeList.txt 第2处：#默认的库文件是 standalone_absl

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY}
absl::base
absl::synchronization
absl::strings
absl::flat_hash_map
absl::numeric
absl::flags)
然后重新编译即可

cartographer-config.cmake.in 1处：

find_package(Abseil ${QUIET_OR_REQUIRED_OPTION}) Abseil 改为 absl

三：更改cartographer_ros的CMakeList.txt，有2处

如下：
cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致：
find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)
然后重新编译即可。
本实验经过验证，可行通过

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