运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

预先安装的库（主要是catographer和gRPC的基本依赖库）

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    python-sphinx

1-protobuf
https://github.com/protocolbuffers/protobuf
protobuf安装方法参考官网

make clean

./configure

make -j4

sudo make installn

sudo ldconfig

2-ceres
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
ceres安装方法参考官网

make build && cd build

make -j4

sudo make install

sudo ldconfig

3-abseil
https://github.com/abseil/abseil-cpp
abseil的安装方法见https://blog.csdn.net/windxf/article/details/103963934

然后要编译的库

1-gRPC(版本1.27.0)
https://github.com/grpc/grpc/tree/v1.27.0
2-async_gprc
https://github.com/cartographer-project/async_grpc
3-cartographer
https://github.com/cartographer-project/cartographer

编译时候的注意事项

1-gRPC

step-1: 建议先cmake 、make 、make install 一波流。
然后你会发现系统没有安装gRPCTargets.cmake，接着step-2和step-3可以解决
注意：如果这一步在make的时候不行，可能是openssl没有安装（安装了也链接不到，错误代码：underfined …BIO）,这个时候可以用这句话cmake，指导它找到openssl，然后再make make install ，这里编译比较慢，根据自己电脑的情况make -jn ， n是你电脑的物理线程数量

cmake -DgRPC_SSL_PROVIDER=package ..

step-2: 编译静态库

cmake  -DgRPC_INSTALL=ON -DgRPC_ZLIB_PROVIDER=package -DgRPC_CARES_PROVIDER=package -DgRPC_PROTOBUF_PROVIDER=package -DgRPC_SSL_PROVIDER=package -DgRPC_ABSL_PROVIDER=package ..

step-3: 编译动态库

cmake  -DgRPC_INSTALL=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DgRPC_ZLIB_PROVIDER=package -DgRPC_CARES_PROVIDER=package -DgRPC_PROTOBUF_PROVIDER=package -DgRPC_SSL_PROVIDER=package -DgRPC_ABSL_PROVIDER=package ..

编译完后sudo ldconfig。

参考官方网址，或者https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108792753
注意：在ubuntu20.04的版本中发现报找不大到c-ares库，可以手动安装

sudo apt install libc-ares-dev

2-async_gprc

没啥注意事项，因为之前gRPC用的版本不对，走了些弯路，记得用gRPC-1.27.0或稍前的版本。

3-cartographer

记得在CmakeList.txt中把grpc打开,

option(BUILD_GRPC "build Cartographer gRPC support" true) #default is false

如果你安装过cartographer，也没啥注意事项，对了新版本要手动安装abseil，这个要安装静态库和动态库（-DBUILD_SHARED_LIBS=ON）
参考网址https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108827649

运行demo

cartographer_ros中记得在CmakeList.txt中把grpc打开

option(BUILD_GRPC "build features that require Cartographer gRPC support" true) #default is false

catkin_make之后运行grpc demo

roslaunch cartographer_ros grpc_demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

编译环境、百度链接

由于系统版本和库版本的关系，你可能不能很好的运行，我这里把百度链接附上，其中protobuf和abseil可以在grpc的third_party中找到
https://pan.baidu.com/s/1_6ID7ebEGkELV6OHwFX95A 提取码: xrku

我使用的是ubuntu16.04.7 amd版本,cmake版本3.6.0

截图为证

不敢相信居然跑起来了 localhost:11311