AUTOSAR架构的CAN通讯学习（二）——CAN Driver

本文是针对如下链接文章的学习笔记：
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1、协议数据单元（Protocol Data Unit, PDU）
PDU包括协议控制信息（Protocol Control Information，PCI）和服务数据单元（Service Data Unit, SDU）。

PDU不仅仅是数据（SDU），还携带了来自哪要去哪的信息（PCI）；每到哪都会删掉之前的信息，添加这是哪要去哪的信息（不同层的PCI更新）

2、L-PDU
如图1，针对OSI参考模型，会根据不同的OSI层相应地给PDU添加前缀，在CAN模块中，数据链路层的PDU就叫L-PDU。

图1

知识点补充：
ISO 11898-1定义了CAN的数据链路层和部分物理层，如图2。数据链路层具体可分为逻辑链路控制、媒介访问控制

图2 ISO 11898的定位

如图3，其中LLC（逻辑链路控制）包括接受过滤、过载通知以及恢复管理；MAC层包括数据封装与解封、帧编码、介质访问管理、错误检测、序列及反序列。

图3 ISO 11898包含的规范

在CAN的四个核心模块：CAN Driver模块、CAN Interface模块、PDUR模块、COM模块中，只有CAN Driver模块能够访问或配置硬件，其他模块均不能。它们之间将通过数据协议单元（PDU）形式实现数据传输，如图4。

图4

3、Hth、Hrh：
针对写数据操作，CAN Interface模块调用Can_Write函数，其定义如图5：
图5
该函数中，参数Hth的定义：
用来存储写入数据的硬件对象就叫Hth；
（用来存储接收数据的硬件对象就叫Hrh）。
每一个硬件对象都由ID，DLC和 SDU三部分组成，如图6。
图6
所以不难理解，Can_Write的输入参数Hth其实就是硬件对象的编号（id）,而且实际上是已经定义好了硬件对象的编号与CAN ID的映射关系，比如图7所示，如果想发送CAN ID 为0x001的数据，那么调用Can_Write函数的输入参数Hth应该为4。

图7

4、CAN Driver相关函数（部分）：
Can_SetControllerMode()
Can_Init()
Can_MainFunction_Write()
Can_MainFunction_Read()
Can_Write()