Far planner 代码系列(35)动态障碍物预处理_激光雷达部分

在yaml里设置is_static_env为false后,开启了动态障碍物环境模式,主函数far planner中有两个回调函数启动,第一个是ScanCallBack,负责获取当前激光雷达点云数据,第二个是TerrainLocalCallBack函数。

Far planner 代码系列(35)动态障碍物预处理_激光雷达部分_第1张图片

在TerrainCallBack函数中,如果static_env为false,那就要把temp_obs_ptr里与stack_dyobs重叠的部分去除掉,得到cur_new_cloud_。stack_dyobs是上一部分留下来的包含动态障碍物的点云,他和temp_obs_ptr做一个去重,就可以剔除一部分点云。

简单的来说,如下面这张图所示&#x

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