ROS2系统学习1---为什么要用ROS2？

最近终于把毕业的事情搞得七七八八了，准备开启ROS2的新坑。

ROS2已经推出有好几年了，遥记得18年底团队调研要将自动驾驶系统从Windows平台转到别的平台的时候，就有老师说要转这个。尽管当时就看出了这东西是个趋势，然而不经意间有同学说出“别人论文里面给的开源程序大多是ROS1的”这个鬼故事之后，ROS2被当场枪毙。

时光飞逝，转眼间三年过去了，我也终于要脱离苦海。回头一看，ROS2的普及率还是那个死样子。现在在网上搜ROS的资料，绝大部分还是ROS1的。唯一一点小水花，恐怕是前段时间小米在发布会上搞出了个不知道有什么用的机器狗“铁蛋”用到ROS2。

那问题就来了，为什么这种情况下还要学ROS2？ROS1不香吗？

要回答这个问题，我觉得得分情况讨论。如果你的开发或者科研需求只是在单体机器人上就可以完成的话（也就是只会用到一个电脑或者一块板子），那么ROS1可能就OK了。

换成ROS2的好处只有两个小点：

1. 不用每次在启动自己的程序之前，开个终端打一句：

roscore

2. ROS2的体积比较小，安装起来比较快。

当然上面这两点对于稍微了解系统底层的人是可以品到很多不一样的东西的。比如不用打一句roscore，意味着ROS2的整个系统变成分布式的，不需要一个主进程来管理其他开启的节点进程。因此，它发现节点进程的机制将是以网络发送消息的形式进行。在这种情况下，ROS2写出的节点将更加接近于我们平常直接调用系统API编写的程序。在这种设计思路下&#