ROS+VINS+小觅相机

ROS安装教程见https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html
用中科大的源快一点。

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VINS详细安装步骤见github

GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

1.1 中是安装你的ROS版本的包，基本上装完ROS就有的，可以跳过这步。

1.2 ceres安装Linux最后一步make install会报错。

image

这是因为权限不够，加sudo就可以了。

$ sudo make install

2 直接 cd ~/catkin_ws/src会报错，因为这个文件夹还没创建，先创建文件夹即可。

$ mkdir -p catkin_ws/src

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安装小觅SDK

$ git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK
$ roscore

另开一个命令行

$ cd MYNT-EYE-S-SDK
$ make ros
$ source ~/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash

接下来添加小觅配置文件

$ git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample

因为我们之前已经装过VINS了，所以安装其实不用这么复杂，只要把配置文件拷到VINS相应文件夹就行了。

将 ~/MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye 文件夹拷到~/catkin_ws/src/VINS-Mono/config

将 ~/MYNT-EYE-VINS-Sample/vins_estimator/launch路径下 mynteye_d.launch和mynteye_s.launch文件拷到 ~/catkin_ws/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch

连上小觅相机，就可以运行啦。

$ roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch 
$ roslaunch vins_estimator mynteye_s.launch