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- 【视觉惯性SLAM:十五、ORB-SLAM3中的IMU预积分】
KeyPan
视觉惯性SLAM计算机视觉视觉检测
15.1视觉惯性紧耦合15.1.1视觉惯性紧耦合的重要性视觉惯性紧耦合(Visual-InertialTightCoupling)在ORB-SLAM3中的作用不可替代,是实现高鲁棒性和高精度定位的核心技术。单一的视觉SLAM主要依赖于图像特征进行定位和建图,这种方法虽然能够在许多环境中获得良好的效果,但其鲁棒性容易受到动态变化、光照条件恶化以及环境特征稀缺等因素的限制。例如,昏暗场景或快速运动可能
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Hive用户权限管理从remote部署hive和mysql元数据表字典看,已经明确hive是通过存储在元数据中的信息来管理用户权限。现在重点是Hive怎么管理用户权限。首先要回答的是用户是怎么来的,发现hive有创建角色的命令,但没有创建用户的命令,显然Hive的用户不是在mysql中创建的。在回答这个问题之前,先初步了解下Hive的权限管理机制。Hive用户组和用户即Linux用户组和用户,和h
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- 集成AI离线免费,全平台毫秒级快速处理!
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随着PS技术的发展,大家对图像的要求和处理更加的多样化,其中,抠图作为一种常见的图像处理操作,并不是每个小伙伴都完全掌握PS技能,对于那些复杂的抠图操作往往会显得捉襟见肘,近两年随着AI技术的进步,各类软件都和AI集合,希望通过AI快速、高效的实现某些操作;分享一款免费、离线并且内嵌AI模型的抠图工具:鲜艺AI抠图v3.1;获取方式:https://pan.baidu.com/s/1gej6HL4
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十七、拦截器和过滤器在JavaWeb开发中,拦截器(Interceptor)和过滤器(Filter)都是用于在请求处理前后执行某些操作的机制。虽然它们的功能相似,但在实现方式、使用场景和灵活性方面有一些重要的区别。1、拦截器和过滤器的区别及选择1.1拦截器定义:拦截器是Spring框架提供的一个机制,用于在请求处理前后执行某些操作。它基于AOP(面向切面编程)的思想。作用:通常用于处理与业务逻辑相
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文心一言是中国百度公司研发的大规模语言模型,它有超多的参数,就像一个超级大脑,特别擅长理解并生成中文内容。在聊天啊、写文章啊、答题这些任务上表现不错,对中国文化和国情有更深的理解和适应能力。GPT-3.5是OpenAI公司的上一代大模型,比GPT-3更智能一些。而GPT-4作为其升级版,大家预计它会有更大的模型参数量,更强的学习和推理能力,可能会在各种语言任务上实现更大突破。所以,如果拿文心一言跟
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引言在算法的世界里,回文串问题一直是一个经典且富有挑战性的题目。而动态规划作为一种强大的算法思想,为解决这类问题提供了高效且优雅的解决方案。本文将深入探讨如何运用动态规划算法来解决回文串相关问题,从问题描述、动态规划思路,到代码实现与复杂度分析,全面剖析这一过程。回文串问题描述回文串是指一个字符串从左到右读和从右到左读是完全一样的,例如“level”、“madam”等。常见的回文串问题有:给定一个
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- 测试右移的价值与实践体系:打造高效软件测试之路
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在软件测试领域,测试右移这一概念如同为繁忙的开发周期注入了一剂强心针。与传统的测试方法相比,右移测试强调将测试活动提前至开发过程中,以提高软件应用的质量与稳定性。这种方法不仅能够有效减少后期修复缺陷的成本,还可以提升团队的整体协作效率。通过测试右移,我们能够实现更快的交付,为用户提供更优质的体验。本文将详细探讨测试右移的核心价值、实践方法、亮点、以及对软件测试职业发展的影响。测试右移的核心价值在我
- 【Python百日精通】列表的基本概念与应用场景
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深入理解Python生成器与协程:原理、实践与最佳应用场景引言在Python编程中,生成器和协程是两个核心概念,它们能够帮助开发者编写高效、可维护的代码。生成器提供了一种延迟计算的机制,节省内存并提高性能;协程则允许程序在多个任务之间高效切换,实现并发操作。然而,要充分利用它们的优势,需要深入理解其工作原理。本文将详细解析生成器和协程的工作机制,探讨它们之间的关系,并通过实际应用场景和最佳实践,帮
- node笔记05——Nodejs学习之Express中间件与接口的编写,GET和POST接口的编写和案例演示。
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认识expressexpress是基于Node.js平台的web开发框架作用和Node.js内置的http模块类似,是专门用来创建Web服务器的。本质上Express就是一个npm的第三方包提供了快速创建Web服务器的便捷方法。中文官网:expressjs.com.cnexpress的作用:快速方便的创建Web网站服务器和API接口服务器express的基本使用一、下载express包npmiex
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在参与正大杯市场调研大赛的准备过程中,我被分配到了文本挖掘及后续可视化的工作任务,其中就包括爬取微博博文内容数据、以及将内容可视化(生成云图)接下来我将以生成词云图为目标,介绍实现方法以及煮波的一些心路历程。一、微博数据爬取(另外介绍)二、生成词云图从微博爬取的数据会以csv的格式存放在项目文件中,目前我采用的方法是将csv文件转为excel,再对excel中的文本进行词频统计,从而生成词云图,将
- 资深开发者需精通的10个C++高级主题
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C++正在快速向前发展,所以想要紧跟其脚步并不是一件容易的事。我们在之前的文章中讨论过这个问题,讨论了C++的演变以及如何实现遗留C++代码现代化。在这篇文章中,我们将重点介绍经验丰富的C++开发人员可以跟上的高级主题列表。该列表并不详尽,而且有点主观(我们可能已经放弃了一些您认为实际上非常重要的项目,或者一些您认为对您来说不那么重要的项目)。尽管我们的目标是列出高级C++主题,对一些人来说可能是
- Flink 常见面试题
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1、Flink的四大特征(基石)checkpoint:基于Chandy-Lamport算法,实现了分布式一致性快照,提供了一致性的语义。State:丰富的StateAPI。ValueState,ListState,MapState,BroadcastState.Time:实现了Watemark机制,乱序数据处理,迟到数据容忍。Window:开箱即用的滚动、滑动、会话窗口。以及灵活的自定义窗口。2、
- Hive中没有超级管理员,如何进行权限控制
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Hive中没有超级管理员,任何用户都可以进行Grant/Revoke操作开发实现自己的权限控制类,确保某个用户为超级用户比如任何用户都可以grant权限给别的用户。grantselectontabletest2touserhadoop;如何开发一个超级管理员:创建一个项目,导入mavanjar包,然后开始编写hook类importcom.google.common.base.Joiner;impo
- 华为OD机试E卷 --跳格子3 --24年OD统一考试(Java & JS & Python & C & C++)
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最新华为OD机试题库2024华为odjavajavascriptpythonc语言
文章目录题目描述输入描述输出描述用例题目解析JS算法源码Java算法源码python算法源码c++算法源码题目描述小明和朋友们一起玩跳格子游戏,每个格子上有特定的分数score=[1,-1,-6,7,-17,7],从起点score[0]开始,每次最大的步长为k,请你返回小明跳到终点score[n-1]时,能得到的最大得分。输入描述第一行输入总的格子数量n第二行输入每个格子的分数score[i]第三
- jvm调优总结(从基本概念 到 深度优化)
oloz
javajvmjdk虚拟机应用服务器
JVM参数详解:http://www.cnblogs.com/redcreen/archive/2011/05/04/2037057.html
Java虚拟机中,数据类型可以分为两类:基本类型和引用类型。基本类型的变量保存原始值,即:他代表的值就是数值本身;而引用类型的变量保存引用值。“引用值”代表了某个对象的引用,而不是对象本身,对象本身存放在这个引用值所表示的地址的位置。
- 【Scala十六】Scala核心十:柯里化函数
bit1129
scala
本篇文章重点说明什么是函数柯里化,这个语法现象的背后动机是什么,有什么样的应用场景,以及与部分应用函数(Partial Applied Function)之间的联系 1. 什么是柯里化函数
A way to write functions with multiple parameter lists. For instance
def f(x: Int)(y: Int) is a
- HashMap
dalan_123
java
HashMap在java中对很多人来说都是熟的;基于hash表的map接口的非同步实现。允许使用null和null键;同时不能保证元素的顺序;也就是从来都不保证其中的元素的顺序恒久不变。
1、数据结构
在java中,最基本的数据结构无外乎:数组 和 引用(指针),所有的数据结构都可以用这两个来构造,HashMap也不例外,归根到底HashMap就是一个链表散列的数据
- Java Swing如何实时刷新JTextArea,以显示刚才加append的内容
周凡杨
java更新swingJTextArea
在代码中执行完textArea.append("message")后,如果你想让这个更新立刻显示在界面上而不是等swing的主线程返回后刷新,我们一般会在该语句后调用textArea.invalidate()和textArea.repaint()。
问题是这个方法并不能有任何效果,textArea的内容没有任何变化,这或许是swing的一个bug,有一个笨拙的办法可以实现
- servlet或struts的Action处理ajax请求
g21121
servlet
其实处理ajax的请求非常简单,直接看代码就行了:
//如果用的是struts
//HttpServletResponse response = ServletActionContext.getResponse();
// 设置输出为文字流
response.setContentType("text/plain");
// 设置字符集
res
- FineReport的公式编辑框的语法简介
老A不折腾
finereport公式总结
FINEREPORT用到公式的地方非常多,单元格(以=开头的便被解析为公式),条件显示,数据字典,报表填报属性值定义,图表标题,轴定义,页眉页脚,甚至单元格的其他属性中的鼠标悬浮提示内容都可以写公式。
简单的说下自己感觉的公式要注意的几个地方:
1.if语句语法刚接触感觉比较奇怪,if(条件式子,值1,值2),if可以嵌套,if(条件式子1,值1,if(条件式子2,值2,值3)
- linux mysql 数据库乱码的解决办法
墙头上一根草
linuxmysql数据库乱码
linux 上mysql数据库区分大小写的配置
lower_case_table_names=1 1-不区分大小写 0-区分大小写
修改/etc/my.cnf 具体的修改内容如下:
[client]
default-character-set=utf8
[mysqld]
datadir=/var/lib/mysql
socket=/va
- 我的spring学习笔记6-ApplicationContext实例化的参数兼容思想
aijuans
Spring 3
ApplicationContext能读取多个Bean定义文件,方法是:
ApplicationContext appContext = new ClassPathXmlApplicationContext(
new String[]{“bean-config1.xml”,“bean-config2.xml”,“bean-config3.xml”,“bean-config4.xml
- mysql 基准测试之sysbench
annan211
基准测试mysql基准测试MySQL测试sysbench
1 执行如下命令,安装sysbench-0.5:
tar xzvf sysbench-0.5.tar.gz
cd sysbench-0.5
chmod +x autogen.sh
./autogen.sh
./configure --with-mysql --with-mysql-includes=/usr/local/mysql
- sql的复杂查询使用案列与技巧
百合不是茶
oraclesql函数数据分页合并查询
本片博客使用的数据库表是oracle中的scott用户表;
------------------- 自然连接查询
查询 smith 的上司(两种方法)
&
- 深入学习Thread类
bijian1013
javathread多线程java多线程
一. 线程的名字
下面来看一下Thread类的name属性,它的类型是String。它其实就是线程的名字。在Thread类中,有String getName()和void setName(String)两个方法用来设置和获取这个属性的值。
同时,Thr
- JSON串转换成Map以及如何转换到对应的数据类型
bijian1013
javafastjsonnet.sf.json
在实际开发中,难免会碰到JSON串转换成Map的情况,下面来看看这方面的实例。另外,由于fastjson只支持JDK1.5及以上版本,因此在JDK1.4的项目中可以采用net.sf.json来处理。
一.fastjson实例
JsonUtil.java
package com.study;
impor
- 【RPC框架HttpInvoker一】HttpInvoker:Spring自带RPC框架
bit1129
spring
HttpInvoker是Spring原生的RPC调用框架,HttpInvoker同Burlap和Hessian一样,提供了一致的服务Exporter以及客户端的服务代理工厂Bean,这篇文章主要是复制粘贴了Hessian与Spring集成一文,【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成
在
【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化一文中
- 【Mahout二】基于Mahout CBayes算法的20newsgroup的脚本分析
bit1129
Mahout
#!/bin/bash
#
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more
# contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with
# this work for additional information re
- nginx三种获取用户真实ip的方法
ronin47
随着nginx的迅速崛起,越来越多公司将apache更换成nginx. 同时也越来越多人使用nginx作为负载均衡, 并且代理前面可能还加上了CDN加速,但是随之也遇到一个问题:nginx如何获取用户的真实IP地址,如果后端是apache,请跳转到<apache获取用户真实IP地址>,如果是后端真实服务器是nginx,那么继续往下看。
实例环境: 用户IP 120.22.11.11
- java-判断二叉树是不是平衡
bylijinnan
java
参考了
http://zhedahht.blog.163.com/blog/static/25411174201142733927831/
但是用java来实现有一个问题。
由于Java无法像C那样“传递参数的地址,函数返回时能得到参数的值”,唯有新建一个辅助类:AuxClass
import ljn.help.*;
public class BalancedBTree {
- BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties
诸葛不亮
PropertyUtilsBeanUtils
BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties
作为两个bean属性copy的工具类,他们被广泛使用,同时也很容易误用,给人造成困然;比如:昨天发现同事在使用BeanUtils.copyProperties copy有integer类型属性的bean时,没有考虑到会将null转换为0,而后面的业
- [金融与信息安全]最简单的数据结构最安全
comsci
数据结构
现在最流行的数据库的数据存储文件都具有复杂的文件头格式,用操作系统的记事本软件是无法正常浏览的,这样的情况会有什么问题呢?
从信息安全的角度来看,如果我们数据库系统仅仅把这种格式的数据文件做异地备份,如果相同版本的所有数据库管理系统都同时被攻击,那么
- vi区段删除
Cwind
linuxvi区段删除
区段删除是编辑和分析一些冗长的配置文件或日志文件时比较常用的操作。简记下vi区段删除要点备忘。
vi概述
引文中并未将末行模式单独列为一种模式。单不单列并不重要,能区分命令模式与末行模式即可。
vi区段删除步骤:
1. 在末行模式下使用:set nu显示行号
非必须,随光标移动vi右下角也会显示行号,能够正确找到并记录删除开始行
- 清除tomcat缓存的方法总结
dashuaifu
tomcat缓存
用tomcat容器,大家可能会发现这样的问题,修改jsp文件后,但用IE打开 依然是以前的Jsp的页面。
出现这种现象的原因主要是tomcat缓存的原因。
解决办法如下:
在jsp文件头加上
<meta http-equiv="Expires" content="0"> <meta http-equiv="kiben&qu
- 不要盲目的在项目中使用LESS CSS
dcj3sjt126com
Webless
如果你还不知道LESS CSS是什么东西,可以看一下这篇文章,是我一朋友写给新人看的《CSS——LESS》
不可否认,LESS CSS是个强大的工具,它弥补了css没有变量、无法运算等一些“先天缺陷”,但它似乎给我一种错觉,就是为了功能而实现功能。
比如它的引用功能
?
.rounded_corners{
- [入门]更上一层楼
dcj3sjt126com
PHPyii2
更上一层楼
通篇阅读完整个“入门”部分,你就完成了一个完整 Yii 应用的创建。在此过程中你学到了如何实现一些常用功能,例如通过 HTML 表单从用户那获取数据,从数据库中获取数据并以分页形式显示。你还学到了如何通过 Gii 去自动生成代码。使用 Gii 生成代码把 Web 开发中多数繁杂的过程转化为仅仅填写几个表单就行。
本章将介绍一些有助于更好使用 Yii 的资源:
- Apache HttpClient使用详解
eksliang
httpclienthttp协议
Http协议的重要性相信不用我多说了,HttpClient相比传统JDK自带的URLConnection,增加了易用性和灵活性(具体区别,日后我们再讨论),它不仅是客户端发送Http请求变得容易,而且也方便了开发人员测试接口(基于Http协议的),即提高了开发的效率,也方便提高代码的健壮性。因此熟练掌握HttpClient是很重要的必修内容,掌握HttpClient后,相信对于Http协议的了解会
- zxing二维码扫描功能
gundumw100
androidzxing
经常要用到二维码扫描功能
现给出示例代码
import com.google.zxing.WriterException;
import com.zxing.activity.CaptureActivity;
import com.zxing.encoding.EncodingHandler;
import android.app.Activity;
import an
- 纯HTML+CSS带说明的黄色导航菜单
ini
htmlWebhtml5csshovertree
HoverTree带说明的CSS菜单:纯HTML+CSS结构链接带说明的黄色导航
在线体验效果:http://hovertree.com/texiao/css/1.htm代码如下,保存到HTML文件可以看到效果:
<!DOCTYPE html >
<html >
<head>
<title>HoverTree
- fastjson初始化对性能的影响
kane_xie
fastjson序列化
之前在项目中序列化是用thrift,性能一般,而且需要用编译器生成新的类,在序列化和反序列化的时候感觉很繁琐,因此想转到json阵营。对比了jackson,gson等框架之后,决定用fastjson,为什么呢,因为看名字感觉很快。。。
网上的说法:
fastjson 是一个性能很好的 Java 语言实现的 JSON 解析器和生成器,来自阿里巴巴的工程师开发。
- 基于Mybatis封装的增删改查实现通用自动化sql
mengqingyu
DAO
1.基于map或javaBean的增删改查可实现不写dao接口和实现类以及xml,有效的提高开发速度。
2.支持自定义注解包括主键生成、列重复验证、列名、表名等
3.支持批量插入、批量更新、批量删除
<bean id="dynamicSqlSessionTemplate" class="com.mqy.mybatis.support.Dynamic
- js控制input输入框的方法封装(数字,中文,字母,浮点数等)
qifeifei
javascript js
在项目开发的时候,经常有一些输入框,控制输入的格式,而不是等输入好了再去检查格式,格式错了就报错,体验不好。 /** 数字,中文,字母,浮点数(+/-/.) 类型输入限制,只要在input标签上加上 jInput="number,chinese,alphabet,floating" 备注:floating属性只能单独用*/
funct
- java 计时器应用
tangqi609567707
javatimer
mport java.util.TimerTask; import java.util.Calendar; public class MyTask extends TimerTask { private static final int
- erlang输出调用栈信息
wudixiaotie
erlang
在erlang otp的开发中,如果调用第三方的应用,会有有些错误会不打印栈信息,因为有可能第三方应用会catch然后输出自己的错误信息,所以对排查bug有很大的阻碍,这样就要求我们自己打印调用的栈信息。用这个函数:erlang:process_display (self (), backtrace).需要注意这个函数只会输出到标准错误输出。
也可以用这个函数:erlang:get_s