2018数模国赛c题r语言,2018年数模国赛回顾(B题)

先上题，题做出不来，就删博客

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床(Computer Number Controller，CNC)、1辆轨道式自动引导车(Rail Guide Vehicle，RGV)、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务(参见附件1)。

针对下面的三种具体情况：

(1)一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

(2)两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

(3)CNC在加工过程中可能发生故障(据统计：故障的发生概率约为1%)的情况，每次故障排除(人工处理，未完成的物料报废)时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

任务1：对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

任务2：利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

表1：智能加工系统作业参数的3组数据表(时间单位：秒)

系统作业参数

第1组

第2组

第3组

RGV移动1个单位所需时间

20

23

18

RGV移动2个单位所需时间

33

41

32

RGV移动3个单位所需时间

46

59

46

CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间

560

580

545

CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间

400

280

455

CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间

378

500

182

RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间

28

30

27

RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间

31

35

32

RGV完成一个物料的清洗作业所需时间

25

30

25

注：每班次连续作业8小时。

附件1：智能加工系统的组成与作业流程

附件2：模型验证结果的EXCEL表(完整电子表作为附件放在支撑材料中提交)

附件1：智能加工系统的组成与作业流程

1．系统的场景及实物图说明

在附图1中，中间设备是自带清洗槽和机械手的轨道式自动引导车RGV，清洗槽每次只能清洗1个物料，机械手臂前端有2个手爪，通过旋转可以先后各抓取1个物料，完成上下料作业。两边排列的是CNC，每台CNC前方各安装有一段物料传送带。右侧为上料传送带，负责为CNC输送生料(未加工的物料)；左边为下料传送带，负责将成料(加工并清洗完成的物料)送出系统。其他为保证系统正常运行的辅助设备。

附图2是RGV的实物图，包括车体、机械臂、机械手爪和物料清洗槽等。

在附图3左图中，机械臂前端上方手爪抓有1个生料A，CNC加工台上有1个熟料B。RGV机械臂移动到CNC加工台上方，机械臂下方空置的手爪准备抓取熟料B，在抓取了熟料B后即完成下料作业。

在附图3右图中，RGV机械臂下方手爪已抓取了CNC加工台上的熟料B抬高手臂，并旋转手爪，将生料A对准加工位置，安放到CNC加工台上，即完成上料作业。

2．系统的构成及说明

智能加工系统由8台CNC、1台带机械手和清洗槽的RGV、1条RGV直线轨道、1条上料传送带和1条下料传送带等附属设备构成。

(1)CNC

在上料传送带和下料传送带的两侧各安装4台CNC，等距排列，每台CNC同一时间只能安装1种刀具加工1个物料。

如果物料的加工过程需要两道工序，则需要有不同的CNC安装不同的刀具分别加工完成，在加工过程中不能更换刀具。第一和第二道工序需要在不同的CNC上依次加工完成，完成时间也不同，每台CNC只能完成其中的一道工序。

(2)RGV

RGV带有智能控制功能，能够接收和发送指令信号。根据指令能在直线轨道上移动和停止等待，可连续移动1个单位(两台相邻CNC间的距离)、2个单位(三台相邻CNC间的距离)和3个单位(四台相邻CNC间的距离)。RGV同一时间只能执行移动、停止等待、上下料和清洗作业中的一项。

(3)上料传送带

上料传送带由4段组成，在奇数编号CNC1#、3#、5#、7#前各有1段。由系统传感器控制，只能向一个方向传动，既能连动，也能独立运动。

(4)下料传送带

下料传送带由4段组成，在偶数编号CNC2#、4#、6#、8#前各有1段。由传感器控制，只能向同一个方向传动，既能连动，也能独立运动。

3. 系统的作业流程

智能加工系统通电启动后，RGV在CNC1#和CNC2#正中间的初始位置，所有CNC都处于空闲状态。

在工作正常情况下，如果某CNC处于空闲状态，则向RGV发出上料需求信号；否则，CNC处于加工作业状态，在加工作业完成即刻向RGV发出需求信号。

RGV在收到某CNC的需求信号后，它会自行确定该CNC的上下料作业次序，并依次按顺序为其上下料作业。根据需求指令，RGV运行至需要作业的某CNC处，同时上料传送带将生料送到该CNC正前方，供RGV上料作业。(RGV为偶数编号CNC一次上下料所需时间要大于为奇数编号CNC一次上下料所需时间。)

在RGV为某CNC完成一次上下料作业后，就会转动机械臂，将一只机械手上的熟料移动到清洗槽上方，进行清洗作业(只清洗加工完成的熟料)。

具体过程：首先用另一只机械手抓取出清洗槽中的成料、转动手爪、放入熟料到清洗槽中，然后转动机械臂，将成料放到下料传送带上送出系统。这个作业过程所需要的时间称为RGV清洗作业时间，并且在这个过程中RGV不能移动。

熟料在清洗槽中的实际清洗时间是很短的，远小于机械手将成料放到下料传送带上的时间。

RGV在完成一项作业任务后，立即判别执行下一个作业指令。此时，如果没有接到其他的作业指令，则RGV就在原地等待直到下一个作业指令。

某CNC完成一个物料的加工作业任务后，即刻向RGV发出需求信号。如果RGV没能即刻到达为其上下料，该CNC就会出现等待。

系统周而复始地重复 3 至 5 ，直到系统停止作业，RGV回到初始位置。