【自动驾驶】超声波雷达障碍物检测
超声波（Ultrasound，又称超声波雷达）定位，即使用发射探头发出频率大于20KHz的声波和计算飞行时间来探测距离。常用的超声波频率有40KHz、48KHz和58KHz，其中最常用的频率是40KHz。使用超声波定位，一般精度在1cm~3cm之间，探测适用范围在0.2m~5m之间。
超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移 动机器人的研制上也得到了广泛的应用。
优点如下：1）穿透能力强，一定程度上可以防水、防沙、防尘；2）成本低；3）不受电磁效应的干扰。这种方式也有一些缺点：1）检测角度小、探测距离短，因此一辆车上会选择安装多个超声波传感器，并在低速行驶中使用；2）无法精确描述障碍物的位置，如两个障碍物同时返回相同的探测距离时；3）抗干扰能力差，易受到车速、震动、温度及湿度的影响。
由于以上特点，超声波在倒车、自动泊车、盲区检测等方面广泛应用，如图所示。常用的超声波雷达有两种，停车辅助（Ultrasonic Parking Assistance，UPA）超声波雷达和自动泊车（Automatic Parking Assistance，APA）超声波雷达。UPA超声波雷达探测范围较近，一般在0.1m~2.5m，常安装在车辆的前后保险杠上，辅助倒车。APA超声波雷达探测距离稍远，在0.3m~5m左右，一般安装在车辆的侧面，且具有较强的指向性，用于探测车辆左右两侧的障碍物。不过相比之下，APA功率略大，成本略高。
超声波在倒车时的应用示意图。蓝色扇形区域为APA超声波雷达探测范围，透明扇形区域为UPA超声波雷达探测范围。
l 高温会影响超声波雷达的正常工作：布置上要远离排气管和大功率灯具；排气管的排气方向不要和超声波的探测场干涉。
l 硬件材料会增加震动干扰的风险： 避免将超超声波雷达布置到ABS 塑料和金属基材组件中
l 避免水流从超声波传感器前端视场流过，如大灯清洗
l 避免将传感器安装在冷热形变的散热格栅上。
l 蓬松材料为吸波材料，如：雪，纸团，布等
超声波雷达探测区域自动化测试方案：
1. 系统构成
测试设备需由运动台架和控制系统两部分组成。运动台架框体采用C型钢或工字钢搭建组成，需牢固可靠、运动时无晃动或异响，运动面离地不低于1.5m；
框体应至少包含固定杆、滑动杆、障碍物三种基本组件。
控制系统包括工控主机，显示器，数据采集卡等
设备尺寸：4m×3m×2m（长×宽×高）
2，设备功能
·自动整体包络图测试，记录数据及生成报告
·自动校正原点坐标
·读取障碍物位置信息，包括RPA探头反馈的位置信息以及控制系统反馈的位置信息
·读取RPA ECU报警信息
·设备系统发出的数据格式与RPA接收的数据格式一致。
超声波雷达收发性能自动化测试方案：
1， 系统构成
配备有消声室、6轴机械臂、超声波接收/发射仪表、环境检测仪表、远程控制设备等；
·消声室需要设计为半消声室，消声室顶面及各立面需要覆盖消声材料，地面部分区域覆盖消声材料，从而制造出无反射区域；消声室整体尺寸不小于10m×5.5m×3.2m，并且需要划分为2个区域；
2.核心设备列表
| 编号 | 设备构成 | |
| 1 | 6轴工业机械臂 | ● 最大负载大于15kg ● 水平伸长度大于2500mm ● 垂直伸长度大于5000mm ● 定位精度0.2mm |
| 2 | 高频麦克风 | |
| 3 | 前置放大器 | |
| 4 | 信号调理电路 | |
| 5 | 数据采集设备 | 不少于16路AI，2路AO，24路DIO |
| 6 | 超声波换能器 | |
| 7 | 无风扇工控机 | ● i5处理器 ● 6×USB 3.0 ● 2×USB 2.0 ● 内存DDR4 2133MHz |
| 8 | CAN&LIN通信模组 | |
| 9 | 程控电源 | ● 电压输出范围：(0-25V，7A)、(0-50V，4A) ● 电压编程精度：0.05% ● 电流编程精度：0.2% |
| 10 | 测试软件 | |
| 11 | 消声室 | ● 消声室建设为半消声室，除地面外，均需要铺设吸声材料。 ● 消声材料需要具备良好的吸声性能、耐化学性、防火性能和环保性能。 ● 地面需要铺装导轨。 ● 消声室内部安装摄像头，用于实时观测消声室内部状况。 |
3.上位机功能列表
（1）仪器仪表及机械各部件驱动。测试软件支持对系统中仪器仪表、如麦克风，超声波空气换能器、数据采集装置和6轴机械臂等设备，配合上层软件实现整个系统的配套测试。
（2）超声波传感器测试，测试项参数可配置，测试判据阈值可配置，可选择单一测项进行调试也支持选择多个测项进行自动化测试。
（3）系统手动调试。支持工程师对系统各部件，如仪器仪表和机械臂等进行分离操作，可供工程师调试系统，手动验证新测试项。
（4）测试结果实时显示及可视化。测试过程中实时显示对应测试数据，例如方向图、FOV等相关测试项可进行可视化显示，便于工程人员直观检测。
（5）测试数据管理。支持对测试产品数据保存，可自动生成测试报告，可导出原始测试数据，以供工程师进行后续分析和测试。
（6）用户权限管理。针对不同用户，可实现不同权限，低等级权限仅可执行具体测试项，查看测试结果；高等级权限用户可添加或删减测试项、配置测试项相关参数、校准测试系统等。