MATLAB RANSAC平面拟合 （29）

一、算法简介

将一个平面与一个从内点到平面的最大允许距离的点云相匹配。该函数返回描述平面的几何模型。该函数采用 M- 估计量样本一致性(MSAC)算法求解平面。MSAC 算法是随机样本一致性(RANSAC)算法的一个变体。

二、函数介绍

1.引入库

对具体的函数和内部参数进行介绍说明

model = pcfitplane(ptCloudIn,maxDistance)

model 平面的几何模型，返回为 planeModel 对象。当输入点云不包含足够的有效点，或者当函数找不到足够的内点时，输出模型的系数被设置为零。
ptCloudIn 原始点云
maxDistance 从内点到平面的最大距离，指定为标量值。指定与用于点云的单位一致的单位距离。

model = pcfitplane(ptCloudIn,maxDistance,referenceVector)

将一个平面拟合到一个点云，该点云具有由1乘3参考矢量输入指定的附加方向约束。

referenceVector ：参考方向约束，指定为