MATLAB与ROS联合仿真——Simulink生成ROS代码

       当我们用simulink完成控制程序的搭建后，我们期望下一次可以直接对ROS进行控制，而不是每次都需要启动matlab和simulink，因此我们可以使用simulink的代码生成器，生成ROS代码

1、生成代码前需要进行如下的设置

   （1）按下图所示，打开设置，选择Hardware implementation，然后选择Robot….(ROS)

（2）按下图所示，检查Solver中的Type是否为Fixed-step

（3）保存一下，准备工作完成

2、若程序内容中涉及一些需要从ROS中读取的内容，比如说Current Time模块，则需要在生成代码前先建立起ROS与MATLAB的通讯（方法前面的文档已经介绍过了），否则可能报错

3、按下图所示，点击Build Model

等待一会儿，报告会显示已经成功生成代码，如下所示：

4、Simulink生成一个sh文件和一个tgz文件

5、将这两个文件复制到虚拟机中（可新建一个文件夹存放）

 6、在这两个文件所在的文件夹下，右键在终端打开，输入以下指令

./build_ros_model.sh QUST_ROS_Test_Code_1.tgz ~/catkin_ws/

     其中QUST_ROS_Test_Code_1.tgz是生成的tgz文件的名字，成功后会显示如下界面：

7、检查一下在如图所示的路径中（最后一级文件夹名字跟你的tgz文件名是相同的），会有一个可执行的文件

8、由于我们在工作空间内添加了新的内容，因此需要执行下面的指令去编译工作空间，并设置环境变量

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9、在一个新的终端中输入以下指令运行该节点

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun qust_ros_test_code_1 qust_ros_test_code_1_node

（qust_ros_test_code_1是最后一级文件夹名字，qust_ros_test_code_ 1_node是该文件的名字）

显示如下界面说明该节点已经成功运行了