RTK-SLAM三维激光扫描背包应用于林业勘察！

RTK-SLAM 激光全景背负式测绘机器人专利号：ZL201610774318.4，ZL201830199024.3，ZL201830199061.4

项目概况

胸径是判别树木生长状况的重要因素，传统方式以胸径尺测量，量测方式繁琐且工作量巨大；使用架站式三维扫描仪需布设标靶、换站，虽改变了量测方式，但频繁换站及后期点云拼接仍需耗费较多时间。RTK-SLAM 移动扫描背包以步行的作业方式，适应多种地形，且无需换站拼接，因此应北京市某单位邀请测试RTK-SLAM 移动扫描背包在林业勘察中的应用，选取了200米X200米的方形测区，从点云模型中提取胸径、树高、树冠等树木信息。

产品介绍

RTK-SLAM 移动扫描背包包含2大系列6个版本，标配16线激光雷达，Premium系列分别是全景相机版（SR-DLP6）、双激光版（SR-DL6）和单激光版（SR-SL6），Lite系列分别是全景相机Lite版（SR-DLP6-Lite）、双激光Lite版（SR-DL6-Lite）和单激光Lite版（SR-SL6-Lite），其中单激光版可以背负或手持。欧思徕智能另推出Plus版本，统配32线、200米长距激光雷达，满足用户在大范围区域、高楼层等场景的应用需求。此外，产品还具备以下优势：

1.采用了具有独家专利权的 RTK-SLAM 技术，该技术充分发挥实时动态差分与自研核心SLAM算法的技术优势，摒弃昂贵惯导和PPK技术，采集过程流畅，无需停顿。

2.采用消费级手机或平板电脑作为轻量化便携式无线控制器，无需线缆，通过Wifi与主机连接，控制数据采集，易携带，易操控。

3.支持连接千寻位置、CORS网和GNSS接收机，将CGCS2000坐标或本地坐标引入到点云数据成果中去，避免相对坐标下的点云模型转换到绝对坐标下模型精度下降的问题。

4.支持导出360°球形全景图像和可用于摄影测量的高清高分辨率图像，可用于模型贴图、场景漫游和VR全景，点云模型和全景图像精确套合。

Premium系列

Lite系列

作业流程

1.实地踏勘，路径规划，有效的规划行进路径能够一次性采集更多的树木，减少数据采集时间，同时减少冗余数据。

2.开机准备数据采集作业，此次测试不需要引入CGCS2000坐标，因此不需要连接千寻位置、CORS或GNSS接收机来实现RTK模式，此次数据采集用时约8分钟。

3.数据采集结束后，利用OmniSLAM Mapper一键处理，用时约40分钟，得到点云模型等数据成果。

作业准备

成果应用

本次测试采用的是RTK-SLAM 移动扫描背包Premium系列双激光版（SR-DL6），该版本配备两个16线激光雷达和GNSS天线，可使用RTK模式获取WGS84或CGCS2000坐标下的数据成果。

点云模型

高强色阶模式

树木标注

树高量测

树木统计

结语

RTK-SLAM 移动扫描背包数据采集效率高，成果精度高，不受作业环境限制，应用于林业勘察，采集树木类型、树高、胸径等基础数据，分析树木分布情况、生长阶段、长势状况等，既提高了数据获取效率，又满足了应用精度要求。

知识产权证书

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