粗略的计算PCD点云的体积和表面积（非精确计算，python代码）

1. 读取的点云数据进行凸包计算，使用PointCloud对象的compute_convex_hull方法，返回凸包模型和凸包模型中点的索引。
2. 给凸包模型渲染颜色，使用TriangleMesh对象的paint_uniform_color方法。
3. 计算凸包模型的表面积和体积，分别使用凸包模型的get_surface_area和get_volume方法。
4. 输出凸包模型的表面积和体积。
5. 使用o3d.visualization.draw_geometries函数将点云数据和凸包模型一起可视化展示出来。

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud("xxx.pcd")
print(pcd)  # 输出点云点的个数

hull, idx = pcd.compute_convex_hull()
hull.paint_uniform_color([1, 0.7, 0])  # 给凸包渲染颜色
area = hull.get_surface_area()  # 计算表面积
volume = hull.get_volume()      # 计算体积
print("表面积为：", area)
print("体积为：", volume)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, hull])