EPSON机械臂控制记录

我使用的机器人型号为EPSON LS3-4013，在本文中记录了机械臂控制器和电脑连接，及电脑程序控制机械臂的完整流程。

1 USB连接电脑和机械臂

将USB连接电脑和控制器的PC插口。在EPSON RC+ 软件中选择 设置->电脑和控制器通信。其中默认包括USB通信，点击连接即可将电脑和控制器连接

控制器除了支持USB连接，还支持多种其他连接方式，如以太网连接（具体可见附赠的说明书）。我本人尝试以太网连接时一直没成功，于是就一直用USB了

2 故障排查：
在连接好后出现了以下报错，我截图了说明书里对该报错的解释

经过检查，我这里出现的问题是电机内部电池没电了。更换电机电池后，进行以下操作：
1 工具->命令窗口，打开命令行

输入: encreset 1,2,3,4

重置编码器，后面的数字代表了要重置的机械臂关节。这里我对1,2,3,4所有关节进行重置

2 工具->控制器 选择重置控制器，重启控制器以保存配置

3 校准机器人零点位置

在重新启动电机后，需要对机器人进行零点校准。零点校准步骤如下：

在机器人管理器中，启动电机，并解除所有轴的锁定。此时即可手动将机器人校准

1 机器人第一关节（X）对准底座正后方螺丝

2 机器人第二关节（Y）对准底座上凹槽

3 机器人第三关节（Z）位于机器人地盘上方75mm处，误差在2mm左右内可以。移动Z轴时需要按住解除锁定开关

4 机器人第四关节（U）对准转轴上方的标识

校准完成后，在命令行输入
calpIs 0, 0, 0, 0
calib 1, 2,3, 4
保存校准

4 机器人编程
EPSON机械臂编程使用SPEL+语言。在编译器的说明文段里有完整的关于语言语法和机器人API的说明。这里我们实现一个简单的机器人在多点之间移动的程序。

机器人示教：
机器人示教即为手动设置机器人要移动的目标点，在机器人管理器->步进示教可以打开示教界面
（办公室电脑没有联网，没法发送截图，这里只能拍照）

在打开电机后，在示教界面就可以手动控制机器人各轴的运动。这里建议运动距离在长距离到短距离直接选择，连续动作很容易超出机器人关节运动范围。在范围栏目中可以手动调整机器人各轴的最大移动范围。将机械臂移动到目标点后即可保持该点。点数据默认保存在robot1.pts点数据文件里。我们也可以手动修改点数据文件来设置示教点

在示例中我们保存了点P0, P1, P2，在下面程序中我们实现了机器人在各点间做JUMP运动（在移动过程中抬起Z轴）

FUNCTION main
	If MOTOR = Off Then MOTOR On
	Call MoveRobot
Fend

Function MoveRobot
	Do
		Jump P0
		Jump P1
		Jump P2
	Loop
Fend

程序解读：
上传程序后，机器人会调用程序中的main方法。这里在main方法第一句中我们在电机关闭时打开电机，并调用MoveRobot方法。

在MoveRobot方法中机器人循环在三个点之间移动

）