OPENMV巡线转弯代码 适用于电赛优化版2022.6.29

OPENMV巡线转弯代码 优化版2022.6.29

大四毕业了，用不到了，这几天趁着闲优化了一下，之前那个号写的太复杂了

• OPENMV通过UART进行通信
• ROIS为5块感性区域，在160x120范围内分为5块，方便遇到路口和前方无道路的处理
• largest_blob为blob模块[2]为色块w，[3]为色块h，官方docs上有说明
• 对out_str进行设置可看到串口输出的内容
• 然后就是一些变量有用没用的自己使用的时候删一下，这一份的逻辑还是存在问题的
• 本人将此代码用于2021送药小车复现配合K210数字识别复现成功
• 直接复制粘贴就能用，不能用的自己反思一下自己是不是啥都不会

import sensor, image, time, math,pyb
from pyb import Pin, Timer,UART

uart = pyb.UART(1,115200,timeout_char = 1000)#串口初始化

# Tracks a black line. Use [(128, 255)] for a tracking a white line.
Red_Thresholds = [(33, 61, 16, 85, 21, 69)]

ROIS = [                            #[ROI, weight]越近，权重越大，在这里权值暂时不考虑
              (30, 90,   100, 30, 0), #下面1
              (40, 40,   80, 40, 0), #中间2
              (30, 0,    100, 30, 0), #上面3  160 *120
              (0, 20,    30, 100, 0), #左边4
              (130,20 ,   30, 100, 0)  #右边5
      ]
weight_sum = 0
for r in ROIS: weight_sum += r[4] # r[4] is the roi weight.

#---------------------------------------摄像头初始化-----------------------------------------#

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #320*240
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_auto_gain(False)                         # 颜色追踪关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False)                     # 颜色追踪关闭白平衡

flag=0;
i=0;  #记录第几行数据
j=0;  #记录直线数量
led=pyb.LED(3)#必要的时候进行红外补光

cross_num = 0 #第几个路口
cross_flag = 0 #转弯的标志
back_flag = 0;  #返回的标志

center_flag1 = 0 #区域标志
center_flag2 = 0
center_flag3 = 0
center_flag4 = 0
center_flag5 = 0


out_str1='';
clock = time.clock()
#帧率
old_img= sensor.snapshot().mean_pooled(4,4)        # 160x120 -> 40x30,前一张照片
#定义一个定时发送数据的函数
def tick(timer):#we will receive the timer object when being called
       global flag
       flag=1

tim = Timer(4,freq=100)            # create a timer object using timer 4 - trigger at 1Hz
tim.callback(tick)                # set the callback to our tick function




#--------------------------------------while循环开始-----------------------------------------#

while(True):
    pyb.LED(1).on()
    if(flag==1):
        img=sensor.snapshot()
        img.lens_corr(1.5) # for 2.8mm lens...摄像头畸变纠正
        #--------------------------------------寻找红色色块的位置--------------------------------------#
        #检测色块位置
        for r in ROIS:
           i=i+1;
           blobs=img.find_blobs(Red_Thresholds, roi=r[0:4], merge=True,pixels_area=10) # r[0:4] is roi tuple.
           if blobs:#如果找到了颜色块
               # Find the blob with the most pixels.
               largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
               #print("0", largest_blob[0])
               #print("1", largest_blob[1])
               #print("2", largest_blob[2])
               #print("3", largest_blob[3])
               if(i==1):#下面矩形
                   if(largest_blob[2]>=5):#排除瑕疵点
                       if(largest_blob[3]>=5):
                           center_flag1=1;#下面的矩形找到的标志
                           img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                           img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)

               elif(i==2):#中间矩形
                   if(largest_blob[2]>=5):
                       if(largest_blob[3]>=5):
                           center_flag2=1;
                           img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                           img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
               elif(i==3):#上面的矩形
                   center_flag3=2;#有找到，但是不符合要求
                   if(largest_blob[2]>=5):
                       if(largest_blob[3]>=5):
                           center_flag3=1;
                           img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                           img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
               elif(i==4):#左边的矩形找到了
                   if(largest_blob[2]>=5):
                       if(largest_blob[3]>=5):
                           center_flag4=1;
                           img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                           img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)
               elif(i==5):#右边的矩形找到了
                   if(largest_blob[2]>=5):
                       if(largest_blob[3]>=5):
                           center_flag5=1;
                           img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
                           img.draw_cross(largest_blob.cx(),largest_blob.cy(),2)



        #--------------------------------------遇到的路口--------------------------------------#
        if(center_flag2>0 and center_flag4>0 and center_flag5>0):
            cross_num = cross_num + 1 #第几个路口

        #--------------------------------------前方无路--------------------------------------#
        if(cross_num>0 and center_flag2==0 and center_flag4==0 and center_flag5==0 and center_flag3==0):
            back_flag = 1








        i=0;

        out_str1+='%.d'%      int(center_flag1);   #直角标志位
        out_str1+='%.d'%      int(center_flag2);   #直角标志位
        out_str1+='%.d'%      int(center_flag3);   #直角标志位
        out_str1+='%.d'%      int(center_flag4);   #直角标志位
        out_str1+='%.d'%      int(center_flag5);   #直角标志位
        out_str1+='%.4d'%      int(cross_num);   #路口标志位
        out_str1+='%.d'%      int(back_flag);   #返回标志位

        uart.write('s'+out_str1+'#')
        print(out_str1)
        #像素位移之和清零
        turn_flag=0;
        center_flag1 = 0 #区域标志
        center_flag2 = 0
        center_flag3 = 0
        center_flag4 = 0
        center_flag5 = 0

        #数组清零
        out_str1=''#清除之前的数据
        flag=0;
        #-----------------------------------串口打印数据-----------------------------------------#