Openmv+STM32F103C8T6视觉巡线小车

Openmv巡线

机器视觉巡线处理是参考openmv官方代码

Openmv官网源代码：book. openmv.cc/project/follow-lines.html

根据官网视频及教程将源码注入openmv中。

小车巡的是黑线，所以颜色阈值要更改。

颜色阈值获取方法

在文件示例中打开helloworld.py。

打开工具/机器视觉/阈值编辑器/缓冲区。

将我们需要寻迹的黑线调至全白，背景全黑即可，环境光亮度不同阈值也会不同，调好后将LAB阈值复制粘贴到openmv上就行。

对于openmv来说，引脚是已经配置好了，将小车和硬件搭好就可以驱动，但是我们是想利用STM32来驱动，所以要将数据通过串口发送给STM32。关于openmv底层驱动原理可以去官网找底层函数学习。

Openmv与STM32串口对接问题

重点在于如何将openmv与stm32进行串口通信，只要完成好这一步，后面的调试都会很容易。

经过调试，小车在黑线左右不同边的时候openmv算出来的output数值是有正负数的（例如右正左负）

因为STM32不好处理负数，所以要将openmv计算出的负数值取绝对值+100，stm32通过判断其值是否大于100来判断其是否为负数。

STM32处理信息并驱动小车

Stm32配置好串口波特率，与openmv相匹配，串口代码是移植正点原子的，这里的话要注意正点原子的字符接收必须是以0x0d、0x0a结尾（必须以回车换行为结束符），否则接收不了，所以要在openmv发送OUTPUT后加上发送回车换行。

STM32接收到串口数据后存储到了USART_RX_BUF数组中，然后再定义一个数组source将BUF数据转移过去。

字符串转整形是C语言知识，网上百度也能找到相关代码，自己看着理解。

最后只需要将返回的sum放入电机控速的占空比中就可以修改速度了。

每辆车的电机转速、总量、电量等等因素都不一样，所以要调好巡线的话要在openmv中进行调整PID。

调节PID重点调节rhoPID的P参数就行了，下面的西塔PID可以不用更改。

偶然发现的良性BUG

在调试跑圆圈寻迹的时候，偶然发现了一个良性bug，可以很好地消除在寻迹过程中小车的过度摆动。

Bug是出现在STM32上的

当时在处理左偏数据的时候我是用num-100再赋给num这个变量，然后再加到TIM控制PWM函数里面去，但是调试出来的结果是无论怎样都无法改变TIM两个通道的PWM参数，于是就出现了只能向一边偏的现象，刚开始我也没有矫正左右轮的速率，所以一开始给相同PWM在两个轮子上时会发送微小偏移现象，这两个因素下就造成小车只能往一个方向跑圆圈，但神奇的是小车跑的特别丝滑，可以查看视频文件夹中《完美跑圆圈》这个视频，但是在调openmv的PID时需要把rho的P参数调得比较大。

由此看来，在以后遇到圆圈寻迹的问题时不妨采用这种方式，让小车跑的更加丝滑！

反过来思考，openmv是只用到了一边PID矫正，另外一边是完全无效的，扩展到传统寻迹中（红外对管寻迹）是否可以只用一个红外对管完成圆圈寻迹？留个坑，以后再去验证。

文件链接：

Bai度网盘

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