51:电机(ULN2003D)

1:介绍

        我们51单片机使用的是直流电机

        直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转 直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成

        除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等

        ULN2003是一个单片高电压、高电流的达林顿晶体管阵列集成电路。它是由7 对 NPN 达林顿管组成的，它的高电压输出特性和阴极箝位二极管可以转换感应负载。单个达林顿对的集电极电流是 500mA。达林顿管并联可以承受更大的电流。此电路主要应用于继 电器驱动器，字锤驱动器，灯驱动器，显示驱动器（LED 气体放 电），线路驱动器和逻辑缓冲器。ULN2003的每对达林顿管都有一个 2.7k Ω 串联电阻，可以直接 和TTL 或 5V CMOS装置        

        

 

2:原理图

 
A:大功率直接驱动:  

        在这里ULN2003D芯片相当于一个三极管 , COM脚的作用是当你使用ULN2003来驱动继电器时，可以将COM脚接到继电器的VCC端，利用ULN2003内部的反向二极管作保护继电器，消除继电器闭合时产生的感应电压,从而起到保护继电器。

        只能朝一个方向转,这种电机并不具备调换电机正负方向的功能

电路图:注意里面是有一个非门

 

B:H桥驱动

         可以转向,这种电机可以换电机正负方向的功能,我们这节并不涉及,在智能小车案例中应用较为多少

        

 3:电机调速(pwm)

一般都会和定时器一起使用

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 A:实例代码

#include 
//一般来说&是清零;|是置1
unsigned int Counter=0,Compare=0;
sbit in1= P1^0;
void Init_time()		//1微秒@12.000MHz
{   
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x9C;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
    //中断配置
    ET0=1;   //打开中断允许位
	EA=1;  //使能总开关
    Compare=20;
}



void Timer0_Routine() interrupt 1
{   
  
    //每隔1微秒启动中断函数
    Counter++;
    /*因为它是16位,没有自动装载\
    每次进去中断函数都会从0开始计数.计数到65536在中断
    所以加上 TL0 = 0x18;TH0 = 0xFC;让它从64536计数
    这个就是手动装载
    */
    TL0 = 0x9C;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
   
  
      if(Counter==100){
            Counter=0;
         if (Counter