解决rospy.spin()一直循环，无法执行剩余程序

解决rospy.spin()一直循环，无法执行剩余程序

 

一般的解决方法：

 

ROS中订阅话题获取传感器数据时  如果用Subscriber(topic, topic_type, callback, queue_size = 1)加回调函数来记录数据的话，需要rospy.spin()，而添加了rospy.spin()程序就无法继续执行了，一直在这循环。一种解决方法是使用多线程，一个线程跑rospy.spin()一个线程跑剩余代码。

参考：

https://blog.csdn.net/qq_30193419/article/details/100776075

https://blog.csdn.net/qq_16583687/article/details/55263148

import rospy
import std_msgs.msg
import geometry_msgs.msg
from sensor_msgs.msg import LaserScan
import threading

def thread_job():
    rospy.spin()

laser = []
def save_laser(laser_data):
    global laser
    laser = laser_data.ranges

def listener():
    global laser
    rospy.init_node('save_image')
    add_thread = threading.Thread(target = thread_job)
    add_thread.start()
    
    rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, save_laser, queue_size=1)
    rospy.sleep(1)

    while(1):
        print(laser)
        

if __name__ == '__main__':
    listener()

 

更好的解决方法：

 

使用rospy.wait_for_message(topic, topic_type, timeout)

不需要rospy.spin() ，可以直接获取话题的数据 ， 注意要先定义节点

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
def listener():
    rospy.init_node('get_laser')
    rospy.sleep(2)
    data = rospy.wait_for_message("/scan", LaserScan, timeout=None)
    print(data.ranges)
   
if __name__ == '__main__':
    listener()