所以pythonROS节点根本不需要rospy.spin()来执行回调，因为subscriber和timer的回调都在各自的线程里运行，rospy.spin()的作用只是阻塞主线程保证程序不退出罢了。

文章目录目录文章目录前言一、准备工作1.python工作环境2.ros环境3.QTdesigner二、界面程序设计1.界面设计2.ui文件转py文件三、上位机程序编写1.具体思路2.具体实现3.遇到的问题(1)花屏问题(2)rospy.spin

解决rospy.spin()一直循环，无法执行剩余程序一般的解决方法：ROS中订阅话题获取传感器数据时如果用Subscriber(topic,topic_type,callback,queue_size

gsettingssetorg.gnome.desktop.interfacetext-scaling-factor1.22.使用rospy.wait_for_message(topic,topic_type,timeout)不需要rospy.spin

需要重开进程解决：订阅函数保存全局图像，新开进程进行前向传播关键语句：（1）importthreaddefcall_rosspin():print('runningrosspin...')rospy.spin

#!/usr/bin/env python import rospy from bzrobot_msgs.msg import bzr_WheelLinearVels #from threading import Thread from time import sleep class RS232MotorComm(): def callback(self, data