VS2017 中配置QT+PCL显示点云或3D图形

VS2017 中在QT中显示点云或3D图形

在VS2017中，想要在qt生成界面中显示点云，但是pcl的vtk并没有，所以需要自己编译。
原因：因为没有单独安装VTK，PCL中安装版中自带的vtk缺少QVTKWidget.dll，这样在QT Designer中就无法显示点云，故需自己编译VTK。

前提：已经安装好VS2017、QT5.9.、PCL1.81、CMake(是使用CMake编译)（大版本对应就可按此方法进行VTK编译）

工具 ： vtk8.0.1的链接在这https://https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.1
（因为PCL1.81中自带的VTK是8.0版本，故需下载vtk8.0开头版本）

安装过程

1.将下载好的安装包VTK安装包复制到PCL安装目录3rdParty下解压（后期可删除），然后将原VTK文件夹备份为VTK_copy（若成功可删除，不成功可还原），并新建空文件夹VTK代替。

pcl的安装目录，在3rdParty下有自带的VTK，我们先备份VTK文件夹为VTK_copy，然后一个空VTK文件夹，把编译后的VTK就放到这个新建的VTK文件夹下，（QT自带编码不能识别window下中文或空格，注意这点，路径尽量不要含有中文）。

2.cmake编译VTK步骤
2.1 打开cmake-gui进行配置，首先在解压的vtk8.0.1文件夹中新建一个空文件夹build。

source code ：VTK-8.1.1.zip解压后的目录
build the binaries ：在VTK-8.1.1.zip解压后的目录下新建一个build目录
2.2 点击configure, 选择编译器

注意选择自己的配置。
2.3 configure完成之后一片红，但是不用担心，因为我们还没有开始配置
勾选Grouped和Advanced，进行以下设置：
BUILD下取消勾选BUILD_TESTING，只留BUILD_SHARED_LIBS就行了CMAKE下CMAKE_INSTALL_PREFIX设置为你新建的VTK文件夹INSTALL下目录也替换成你新建的VTK文件夹VTK下勾选VTK_Group_Qt，VTK_RENDERING_BACKEND设置为OpenGL(这里一定要注意，否则pcl显示框会出错)。
点击Add Entry，添加CMAKE_DEBUG_POSTFIX,Value设置为-gd(用来区别debug和release版本)
再次点击configure
编译vtk-8.0.1的时候，由于qt默认版本号是4，这里的5.10的qt会报错，修改为5即可

再次configure qt5已经自动识别出来了，目录正确，无需修改，点击configure
点击generate
点击open project 自动打开vs

首先Debug x64下，右键ALL_BUILD重新生成，再右键INSTALL设置为启动项目、重新生成；
然后Release x64下，右键ALL_BUILD重新生成，再右键INSTALL设置为启动项目、重新生成；
一般都会成功，不成功就是你之前的问题了。

然后将3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到Qt5.9.2\5.9.2\msvc2017_64\plugins\designer下，这样Qt Designer里面就有了QVtk的控件了。

测试

新建QT工程打开Qt Designer发现已经有了QVtk的控件了
示例：

#include "PCLViewer.h"
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;
//vtk
#include 
PCLViewer::PCLViewer(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	//显示点云
	//初始化点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	//pcl::io::loadPLYFile("Laurana50k.ply", *cloud);  //使用点云文件  ply
	pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd", *cloud);  //使用点云文件 pcb

	//声明视窗
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	//设置视窗背景色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	//预处理点云颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> magenta(cloud, 255, 0, 255);
	//把点云加载到视窗
	viewer->addPointCloud(cloud, magenta, "cloud");
	//设置点云大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");

	//连接qvtk
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
	
	///*显示曲面*/
	//pcl::PolygonMesh mesh;  创建多变形网格，用于存储结果
	//pcl::io::loadPolygonFilePLY("Laurana50k.ply", mesh);   //将PLY文件读取并存为PolygonMesh类型

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL PolygonMesh");  //显示名字
	viewer.addPolygonMesh(mesh);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}
	//boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
	//viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);  //设置背景
	//viewer->addPolygonMesh(mesh, "triangles");  //设置显示的网格
	//viewer->addCoordinateSystem(0.1);  //设置坐标系
	//viewer->initCameraParameters();
	连接qvtk
	//ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	//ui.qvtkWidget->update();
}

运行结果：
显示点云 .pcb文件

显示表面 .ply文件

上图两个点云文件rabbit.pcd、Laurana50k.ply，上图代码直接将文件放在工程目录下就行。
下载链接：