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matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真

matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真_第1张图片

源码随后附上，稍安勿躁

matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真_第2张图片

实际上，如果就把双臂中的每个臂当做单个的机械臂进行规划，那么用matlab进行双臂建模就没有太大必要，只需要对每个单臂进行单独规划即可。但是，如果涉及到双臂之间的协同轨迹规划，如上图所示，这时用matlab进行双臂建模仿真就会显得事半功倍。本文先只介绍双臂在matlab中的正运动学建模，后续会补充在matlab中如何进行双臂轨迹规划。

PUMA560构型双臂

熟悉Peter大神工具箱的都知道，该工具箱使用dh连杆建模，建立双臂模型，需要建立腰关节连杆，并将两个单机械臂组合到腰关节上。如下图所示，本文针对puma560构型双臂采用==改进DH建模==（具体建模步骤见博客机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）），此时腰关节连杆坐标系就是基坐标系X0Y0Z0，此时的肩关节坐标系X2Y2Z2就是单臂机器人的基

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