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rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错

在实体小车上跑rtabmap算法，在rviz上订阅 /rtabmap/mapData 话题时不显示建图信息并且报错：

[ERROR] [xxxxxxxx]: Client [/rviz] wants topic /rtabmap/mapData to have datatype/md5sum [rtabmap/mapData/xxxxxxxxxxxxx], but our version has [rtabmap/mapData/xxxxxxxxxxxx]. Dropping connection.

rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错_第1张图片
rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错_第2张图片

报错原因是因为ubuntu和小车上的rtabmap版本不一致
解决方法：

  1. 检查rtabmap版本命令：sudo nano /opt/ros/melodic/share/rtabmap_ros/package.xml
    分别在ssh登录后的小车端和本地端运行以上命令，对比两者rtabmap版本是否一致
  2. 如果不一致，联网更新低版本的rtabmap，更新命令：sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap*

我的是小车上的版本更低，所以将小车外接显示屏，然后联网更新

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