一、CMakeLists.txt，rosrun相关问题解释

1. CMakeLists.txt相关问题

1.1 CMakeLists.txt的作用

CMakeLists.txt文件规定了编译的时候的规则

1.2 哪里有CMakeLists.txt文件

通常，在工作空间下的src文件(mkdir -p ws/src）目录下有一个CMakeLists.txt文件，该文件一般不需要进行修改。此外，在每一个功能包下也有一个CMakeLists.txt文件以及一个package.xml文件，该文件规定了该功能包的一些编译运行规则，需要进行修改，重点了解。

1.3 CMakeLists.txt中的一些命令解释

# 规定cmake的最小版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
# 该项目的名称，即功能包的名称
project(topic)

#添加功能包依赖，使用catkin_creat_pkg topic rospy roscpp std_msgs时会自动添加
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

 # 生成可执行文件，rosrun topic pub中的pub就是在此刻生成的
 # 生成的可执行文件被保存在devel对应的功能包下面，可以直接运行
add_executable(pub src/topic_pub.cpp)
add_executable(sub src/topic_sub.cpp)
# 为可执行文件链接依赖包
target_link_libraries(pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2. rosrun 包名 可执行文件名

此处的节点名，实在CMakeLists.txt中通过add_executable(pub src/topic_pub.cpp)进行生成的可执行文件，所以rosrun本质上执行的是一个可执行文件，这和通过ros::init(argc, argv, "talker")进行明明的节点名是不同的。前者是一个可执行文件的名称，后者是一个在rosmaster中的名称，二者具有一一对应关系，名称可以相同，也可以不同。
rqt_graph:

3. 节点名，话题名，可执行文件名之间的关系

节点名指的是在rosmaster中的节点名称（在ros::init()中初始化），可执行文件名（在CMakeLists.txt中初始化）与之对应。话题名在创建发布对象的时候进行初始化ros::Publisher pub = nh.advertise("chatter",10);