SLAM学习笔记4

在SLAM中常需要估计一个相机的位置和姿态，这是个优化问题，需要对相机位姿求导，而李代数可以方便地表示相机位姿的导数。本笔记记录李群SO(3),SE(3)和李代数so(3),se(3)的对应关系以及李代数的求导表示。最后是李代数的编程练习。

老规矩，手写拍照...

李群与李代数1.jpg

李群与李代数2.jpg

李群与李代数3.jpg

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Sophus编程练习

Sophus 可以下载github源码然后cmake编译：

git clone git://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir svs_build
cd svs_build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=$HOME/svslocal
make -j4
make install

cpp代码：

#include 
#include 


#include 
#include 

#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"
 
using namespace std; 

int main(int argc , char **argv)
{
  Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();//z轴旋转pi/2
  Sophus::SO3 SO3_R(R);
  Sophus::SO3 SO3_v(0,0,M_PI/2);
  Eigen::Quaterniond q(R);
  Sophus::SO3 SO3_q(q);
  
  cout<<"SO(3) from matrix:"< Vector6d;
  Vector6d se3 = SE3_Rt.log();
  cout<<"李代数se3:"<

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(usesophus)

include_directories( "/usr/include/eigen3" )

find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

add_executable(usesophus main.cpp)
target_link_libraries( usesophus ${Sophus_LIBRARIES} )
install(TARGETS usesophus RUNTIME DESTINATION bin)