实测 （四）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

来了！接着上篇，开始orb-slam3 的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro 相机）

老样子，先上效果图：

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic

四、NX + Astrapro 相机+orb-slam3  稠密回环建图

首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇博客，下载但是却没有相关的具体实现教程，这里我们先使用 奥比中光Astrapro 两款相机进行配置实现

4.1 配置环境

其实与orb-slam2的环境配置一样，使用的仍然是pagolin0.5，和opencv3.2.0版本（3.4.x也可以），pcl1.8.1+vtk7.1.1 这里不重复，具体配置可以去我之前写的实测 （二），里面的依赖使用的是相同的配置。

4.2 安装编译

（1）下载源码

链接如下：http://t.csdn.cn/nMOZx

（2）修改pointcloudmapping.cc

打开src / pointcloudmapping.cc，110-112行修改如下，将rgb的颜色修改正确

p.b = color.ptr(m)[n*3+2];
p.g = color.ptr(m)[n*3+1];
p.r = color.ptr(m)[n*3];

在void PointCloudMapping::viewer() 中的while循环里的最后（200-201之间）加入下面一行，用于保存点云地图，同时在开头增加 #include

pcl::io::savePCDFileBinary( "vslam.pcd", *globalMap );

（3）修改camkelist.txt

打开CMakeLists.txt ，将48行左右的 “ find_package( PCL 1.12 REQUIRED ) ”中的1.12改为1.8，修改后如下： 

find_package( PCL 1.8 REQUIRED )

（4）开始ubuntu下编译  

打开build.sh，在 make 后 加上 -j4 ，提高编译速度，然后开始编译：

cd ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new

chmod +x build.sh

./build.sh

（5）ROS下编译 

打开CMakeLists.txt，增加下面4行:

find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(PCL REQUIRED)    //新增这一行

include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include/CameraModels
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
${PCL_INCLUDE_DIRS}     //新增这一行
)

add_definitions(  ${PCL_DEFINITIONS} )     //新增这一行
link_directories(  ${PCL_LIBRARY_DIRS} )  //新增这一行

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM3.so
-lboost_system
)

修改 Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_rgbd.cc的topic

message_filters::Subscriber rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/image_raw", 1);

开始编译：

添加环境配置
gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/nx/你自己的路径/Example/ROS
source ~/.bashrc
 
开始编译
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

编译成功后，配置所需的yaml文件

4.3 开始试验

（1）启动相机

sudo su  //不运行su命令，直接打开会丢失深度信息
souce devel setup.bash
roslaunch astra_carma astrapro.launch

（2）稠密建图

rosrun ORBSLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examlpe/ROS/ORB_SLAM3/astrapro.yaml