机器人静力学与刚度模型学习笔记

总算进行到刚度模型了。。。

❤ 2023.8.6 ❤

机器人静力学

学习资料

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机器人末端广义力

F = [ f m ] = [ f x f y f z m x m y m z ] F=\left[\begin{matrix}f\\m\\\end{matrix}\right]=\left[\begin{matrix}f_x\\f_y\\f_z\\m_x\\m_y\\m_z\\\end{matrix}\right] F=[fm​]= ​fx​fy​fz​mx​my​mz​​ ​

机器人关节力矩矢量

$$\tau =\left[\begin{array}{cccc}{\tau }_1& {\tau }_2& \dots & {\tau }_n\end{array}\right]$$

不计关节摩擦和杆件重力，其关系为

$$\tau =J^{\mathrm{T}}F$$

这里$J^{\mathrm{T}}F$为机器人力雅可比矩阵，是速度雅可比矩阵的转秩

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机器人刚度模型