星光技术人
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3D目标检测评估标准

  1. 评价指标
    bbox：2D检测框的准确率
    3d： 3D检测框的准确率
    bev： BEV视图下检测框的准确率
    aos： 检测目标旋转角度的准确率

pointrcnn评估的时候就产生了4个评价指标的RP曲线
3D目标检测评估标准_第1张图片

  • car_deteceion.png 2Dbox的RP曲线
  • car_orientation.png 2Dbox在考虑aos时的PR曲线
  • car_detection_3d.png 3Dbox的PR曲线
  • car_detection_ground.png BEV视图的RP曲线

pointrcnn PR曲线介绍
使用evaluate_object_offline_3d.cpp进行离线评估某个某模型的预测西效果。计算41次recall和precision。recall是通过设置不同大小的阈值求得；设置阈值主要是求解FN的大小。具体怎么求解，等之后仔细阅读evaluate_object_offline_3d.cpp再来补充

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