自动驾驶域控制器

1. 域控制器可以分为驾驶、座舱、网关三大模块
2. 其中控制驾驶的域控制器是核心，本质是一块SOC级别的芯片。控制器的作用是连接上摄像头、激光雷达以及IMU等传感器，都各传感器的环境信息进行融合、识别和分类处理；然后结合地图定位进行车辆行驶路径规划和决策，进而实现汽车精确控制和自动驾驶；
3. 域控制器由硬件，软件和接口三大部分组成

硬件部分

硬件部分分为三个部分

1. 主要用于环境感知和信息融合，需要适应深度学习算法超大算力需求，一般采用GPU或是人工智能芯片TPU，处理承担大规模浮点数并行计算，包括了摄像头、激光雷达等识别、融合、分类
2. 主要负责逻辑运算和决策控制，大多为ARM架构，类似于CPU，处理高精度浮点数串行计算。
3. 主要负责功能安全、冗余监控、车辆控制，不要求很高的算力，但是必须保证可靠性，满足ISO26262功能安全ASIL-D的要求，一般采用MCU，目前用的较多的是Infineon的TC297或者TC397

软件部分

常用的软件架构包括了操作系统，中间件和应用层AI算法三个层次

1. 应用层的AI算法一般由车企自行研发！！！！！！！！！！
2. 中间件一般由域控制器开发商提供，类似于ROS，包含一些接口驱动和对于操作的优化部署;
3. 操作系统方面的话，QNX在车规级中是唯一的选择，成本高；autoware开源加上ROS的多年应用，也比较受欢迎

接口部分

自动驾驶的域控制器接口比较多，有摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达传感器，用于定位的IMU，用于车联网的V2X模块，用户底盘线控