四足机器人--腿部机械结构设计

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对四足机器人–腿部机械结构设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

为了减轻腿部惯量，使用有限元分析着重进行轻量化设计，小腿采用工字梁方案，大腿采用内部镂方案，并使用1.5 mm的AL 6061硬质材料，轻量化的腿部设了腿部运动时摆动的惯量，进而提高机器人高频响应能力与机器人高动态运动特性，另一方面，轻量化设计在机器人摔倒时也能有效的保护机器人；为了减少机械传动摩擦力，采用连杆传动的方式及及低减速比的行星减速箱，低机械摩擦力可以更好的线性匹配电机输出的力矩与末端执行器的反作用力的关系，在不需要足端力传感器的条件下保证用电机编码器的位置信息来确定执行器施加的力更精准可靠；