【ubuntu18.04安装Ros】

2.1 ROS的介绍
ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，虽然叫做操作系统，但并不是真正意义上的操作系统，而是一个面向机器人的开源的开发平台。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

添加ROS软件源
        sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

开始安装：配置公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2.2 系统更新
 

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

sudo apt-get update

2.3 安装ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 18.04 对应的是 ROS 版本是 melodic

大家也可以根据自己的 Ubuntu 版本去百度自己的对应的 ROS 版本

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

三、配置ROS

初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

如果这里出现了报错问题，可以跳转至该文章的4.1部分

环境变量设置

这里容易出错，大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试ROS

打开第一个终端窗口，运行 roscore

roscore

出现如下图的情况，就证明运行成功

打开第二个终端窗口，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了

打开第三个终端窗口，输入：rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

3.5 安装完成
到了这里，恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。

祝你日后的 ROS 学习也更加畅通无阻！

四、相关报错解决
4.1 rosdep update 报错

问题4：执行rosdep update，sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令
        问题4 解决方法：

        20.04终端输入：sudo apt install python3-rosdep2

        18.04终端输入：sudo apt install python-rosdep2

        然后再次初始化rosdep： sudo rosdep init

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/128417100

由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com，对于大部分人来说，该命令报错的原因主要是 timed out。

网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题，报错中仍然出现请求 raw.githubusercontent.com 时出现 timed out。

好在有我们的 鱼香ROS 大神基于 rosdep 源码写的 rosdepc ，专门服务国内ROS用户。

rosdepc: https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

文章里写的教程非常详细，大家可以直接去参考这篇文章。

roscore失败：

解决：

参考：#无法运行roscore_Enjoy lab and life的博客-CSDN博客

以及roscore Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch_m0_51684563的博客-CSDN博客

【独特的解决方案】：

如果遇到sudo apt install python-roslaunch失败：

方案一：加环境变量+source        见下文链接

如果此方案不行

方案二：在运行一遍sudo apt install ros-melodic-desktop-full

原因是：sudo apt install python-rosdep2会卸载一些东西

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_45475738/article/details/121130006