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阿白机器人
MoveIt2机器人运动规划c++
目录前言1.运动学插件(KinematicsPlugin)2.碰撞检测(CollisionChecking)3.碰撞对象(CollisionObjects)4.允许碰撞矩阵(AllowedCollisionMatrix,ACM)前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中,运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件(KinematicsPlugin)Move
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yeyang111
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- flink独立集群部署
嘎子吱吱吱吱
flinkhadooplinux
#flink独立集群部署说明安装环境三台服务器47.106.23.1(master)47.112.173.2(worker1)47.115.162.3(worker1)提前装好jdk和ssh,以下操作最好不要用root账号提前下载好flink的包并解压设置三台服务器之间ssh免密登录生成本机秘钥以47.106.23.1为例(其他两台参考本服务器)#生成本机秘钥cd;ssh-keygen-trsa-
- python3ide_Python IDE Windows下载3.4.2 安装版
weixin_39636099
python3ide
Python是一种面向对象、直译式计算机程序设计语言,也是一种功能强大而完善的通用型语言,已经具有十多年的发展历史,成熟且稳定。这种语言具有非常简捷而清晰的语法特点,适合完成各种高层任务,几乎可以在所有的操作系统中运行。目前,基于这种语言的相关技术正在飞速的发展,用户数量急剧扩大,相关的资源非常多。软件特点:很清楚,易读的语法较强的自省能力直观的面向对象自然的表达程序代码完整的模块化设计,支持分层
- 2018-11-16
韩静_340c
什么是沙游?在沙子中进行的富有想象力的活动。个体化进程的天然镜子。达到内在感觉和核心通路。无意识内容的直观呈现。安全和接纳性的环境。在一个被界定的空间内进行。用和不用水。用和不用物件。静态和动态的世界。辅助性治疗方法。治疗对象包括儿童,成人,夫妻,家庭,团体。沙游治疗的优势。其实沙盘游戏是非常有意思的。沙游融入了语言和非语言方法,通常用来做为心理治疗到辅导技术。沙游的发展趋势是尽可能摆脱僵化的规则
- 2019-12-18:第五章:引用类型(Object和Arrary)
Lau17
引用类型的值是引用类型的实例。在ECMAScript中,引用类型是一种数据结构,它通常将功能于数据组合在一起。有人将他称之为类,但这并不妥当。因为它不具有传统面向对象语言中类所支持的类和接口等基本定义。引用类型经常被称作对象定义。原因是他们描述的是一类对象所具有的属性于方法。一个真正的对象实际上是某个特定引用类型的实例化。对象被new操作符+构造函数创造,再将其赋给一个引用类型的变量。举个例子:v
- Mybatis 是如何进行分页的?分页插件的原理是什么?
骆梦晴
mybatismysqljava
1)Mybatis使用RowBounds对象进行分页,也可以直接编写sql实现分页,也可以使用Mybatis的分页插件。2)分页插件的原理:实现Mybatis提供的接口,实现自定义插件,在插件的拦截方法内拦截待执行的sql,然后重写sql
- Java Springboot MultipartFile 进行Excel文件解析,并返回list map 对象 - 工具类
VinfolHu
javajavaspringbootexcel
JavaSpringbootMultipartFile进行Excel文件解析,并返回listmap对象主要实现代码如下:importlombok.extern.slf4j.Slf4j;importorg.apache.poi.hssf.usermodel.HSSFWorkbook;importorg.apache.poi.ss.usermodel.CellType;importorg.apache
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Amagi.
设计模式springboot后端
面向对象的设计模式在SpringBoot项目中可以通过多个方面体现,以下是一些具体的例子:单例模式:SpringBoot中的Bean默认是单例的,使用单例模式确保一个类只有一个实例,并提供全局访问点。工厂模式:Spring的@Bean注解和@Configuration类可以看作是工厂模式的实现,通过这些注解,Spring可以根据需要创建和管理Bean的实例。策略模式:在Spring中,可以使用策略
- C++——智能指针
很楠不爱
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前言:哈喽小伙伴们,今天我们继续来分享C++的一个全新知识——智能指针。目录一.何为智能指针RAII二.智能指针的种类三.内存泄漏结语一.何为智能指针RAIIRAII(ResourceAcquisitionIsInitialization)是一种利用对象生命周期来控制程序资源(如内存、文件句柄、网络连接、互斥量等等)的简单技术。在对象构造时获取资源,接着控制对资源的访问使之在对象的生命周期内始终保
- 设计模式-命令模式(行为型)
NealLemon
定义将不同的请求封装成不同的对象。适用场景解决了应用程序中对象的职责以及他们之间的通信方式。发送者和接收者完全解耦需要抽象出等待执行的行为优点降低耦合易扩展下达一组命令缺点命令的无限扩展会增加类的数量,提高系统的复杂度。代码其实命令模式的核心就是将一个命令(方法)抽象成一个对象。我们来选择一个场景在我们军训的时候,会收到教官各式各样的命令,比如:立正稍息我们就来拿代码模拟一下简单的命令模式吧。命令
- 上午总结一下
ZERO_260e
表达是一门艺术学会更形象化,逻辑思维更缜密的表达,就需要写作,用写来传达思想,再用说来创造影响,我们是社会性动物,要想更高效的处理人际关系,就需要良好的口头表达力,把自己的思想注入给你所需要传达的对象,唤起他的大脑活跃度,刺激他说出更真实的态度和想法,并且要留有余地,让他有思考的时间。可以帮助他理顺思路,也保帮助我理顺。简单的交流不宜过长,控制好闲聊的时间,把握好关键对话。我思维跳跃的太快,一件事
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web安全相关php安全web安全
JavaPHP反序列化总结文章目录一.PHP反序列化1.序列化serialize()2.反序列化unserialize()二.反序列化漏洞1.漏洞利用Magicfunction2.漏洞利用思路三._construct()的利用2.利用普通成员类方法四.PHP反序列化漏洞总结1.CVE-2016-7124一.PHP反序列化1.序列化serialize()首先我们创建了一个对象,通过serialize
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firepation
ArcEngine编程C#Engine
刚开时学习Engine开发时,对于这几个接口之间的关系总是理不清,因此写下这篇文章做个总结。是什么在engine开发中,我觉得使用过程中应该将每个接口对应到ArcMap中的具体事物中,这才能对它们有深刻的认识,那么,这几个接口代表的事物是什么呢?IMap这相对来说比较好理解,Map就是许多图层的集合,就像ArcMap中的MXD文档一样,可以包括许多图层Layer.ILayerLayer是图层对象,
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一、判断图片是否可以预览在JavaScript中,可以使用Image对象来判断一个图片URL是否可以访问。如果图片可以被加载,那么load事件会被触发;如果图片无法访问,error事件会被触发。functioncheckImageAccessibility(url,callback){varimg=newImage();img.onload=function(){callback(true);//
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- 刷题c++:类与对象(设计person类,dog类,trapzium类,mytime类,weekday类)
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设计person类题目内容:设计一个Person类,包含name、age、sex属性以及对这些属性操作的方法。实现并测试这个类。根据类的封装性要求,把name、age、sex声明为私有的数据成员,声明公有的成员函数Register()、ShowMe()来访问这些属性,在Register()函数中对数据成员进行初始化。person1通过cin来得到信息,person2通过Register(“Zhan
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在Log4j1.x中,直接以线程ID(如Java中的Thread.currentThread().getId()返回的ID)的形式记录日志是可行的,但Log4j1.x本身并不直接提供一个内建的、自动将每个线程ID转换为“同一时间段内唯一ID”的机制。线程ID本身在JVM的上下文中就是唯一的(直到它被回收并重用,但这种情况在大多数应用中很罕见),但它不是跨JVM或跨系统唯一的。如果你的需求是确保即使
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面向对象的程序开发"""用几大特征表达一类事物称为一个类,类更像是一张图纸,表达的是一个抽象概念对象是类的具体实现,更像是由这图纸产出的具体物品,类只有一个,但对象可以通过这个类实例化出多个对象是类的实例,类是对象的模板*类中的成员只有方法和属性,不要裸露的把判断和循环直接写在类中,而是用方法包起来(1)类的定义(2)类的实例化(3)类的基本结构(4)类的命名"""1.类的定义#1classCar
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一、ThreadLocal是干什么的ThreadLocal是用来在多线程时存储线程内部的局部变量,各个线程之间的变量是独立的不会相互影响。(个人理解为以当前线程为key,以变量为value存储变量)二、基本使用空参构造,创建ThreadLocal对象。publicvoidset(Tvalue)设置当前线程绑定的局部变量publicTget()获取当前线程绑定的局部变量publicvoidremov
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二、栈解旋异常被抛出后,从进入try语句块开始,到异常被抛出之前,这期间在栈上构造的所有对象,都会被自动析构。析构的顺序与构造的顺序相反。这一过程称为栈的解旋。也就是在执行throw前,在try执行期间构造的所有对象被自动析构后,才会进入catch匹配。在堆上构造的对象肿么办?三、异常规范C++98标准提出了异常规范,目的是为了让使用者知道函数可能会引发哪些异常。voidfunc1()throw(
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以下是如何使用win32com库的基本步骤:1.安装pywin32win32com是pywin32库的一部分,首先需要安装pywin32:pipinstallpywin322.导入win32com.clientimportwin32com.client3.连接到COM对象使用win32com.client.Dispatch连接到COM对象:excel=win32com.client.Dispatc
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Vue3是Vue.js的最新版本,相较于Vue2,它在性能、API设计、类型支持等多个方面都有显著的改进和创新。以下是对Vue3知识的总结:一、性能优化响应式系统升级:Vue3使用Proxy替代了Vue2中的Object.defineProperty,实现了对对象变化的更广泛监测,包括对象的添加和删除,以及数组的长度和索引变化。这使得Vue3的响应式系统更加高效和准确。虚拟DOM优化:Vue3优化
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ThreadLocal基础概念:IT-BLOG-CNThreadLocal是Java中用于在同一个线程中存储和隔离变量的一种机制。通常情况下,我们使用ThreadLocal来存储线程独有的变量,并在任务完成后通过remove方法清理这些变量,以防止内存泄漏。然而,在使用线程池时,线程会被重用,这可能导致ThreadLocal变量未被及时清理,从而引发内存泄漏问题。除了直接调用ThreadLocal
- 戴尔笔记本win8系统改装win7系统
sophia天雪
win7戴尔改装系统win8
戴尔win8 系统改装win7 系统详述
第一步:使用U盘制作虚拟光驱:
1)下载安装UltraISO:注册码可以在网上搜索。
2)启动UltraISO,点击“文件”—》“打开”按钮,打开已经准备好的ISO镜像文
- BeanUtils.copyProperties使用笔记
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BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties
两者最大的区别是:
BeanUtils.copyProperties会进行类型转换,而PropertyUtils.copyProperties不会。
既然进行了类型转换,那BeanUtils.copyProperties的速度比不上PropertyUtils.copyProp
- MyEclipse中文乱码问题
0624chenhong
MyEclipse
一、设置新建常见文件的默认编码格式,也就是文件保存的格式。
在不对MyEclipse进行设置的时候,默认保存文件的编码,一般跟简体中文操作系统(如windows2000,windowsXP)的编码一致,即GBK。
在简体中文系统下,ANSI 编码代表 GBK编码;在日文操作系统下,ANSI 编码代表 JIS 编码。
Window-->Preferences-->General -
- 发送邮件
不懂事的小屁孩
send email
import org.apache.commons.mail.EmailAttachment;
import org.apache.commons.mail.EmailException;
import org.apache.commons.mail.HtmlEmail;
import org.apache.commons.mail.MultiPartEmail;
- 动画合集
换个号韩国红果果
htmlcss
动画 指一种样式变为另一种样式 keyframes应当始终定义0 100 过程
1 transition 制作鼠标滑过图片时的放大效果
css
.wrap{
width: 340px;height: 340px;
position: absolute;
top: 30%;
left: 20%;
overflow: hidden;
bor
- 网络最常见的攻击方式竟然是SQL注入
蓝儿唯美
sql注入
NTT研究表明,尽管SQL注入(SQLi)型攻击记录详尽且为人熟知,但目前网络应用程序仍然是SQLi攻击的重灾区。
信息安全和风险管理公司NTTCom Security发布的《2015全球智能威胁风险报告》表明,目前黑客攻击网络应用程序方式中最流行的,要数SQLi攻击。报告对去年发生的60亿攻击 行为进行分析,指出SQLi攻击是最常见的网络应用程序攻击方式。全球网络应用程序攻击中,SQLi攻击占
- java笔记2
a-john
java
类的封装:
1,java中,对象就是一个封装体。封装是把对象的属性和服务结合成一个独立的的单位。并尽可能隐藏对象的内部细节(尤其是私有数据)
2,目的:使对象以外的部分不能随意存取对象的内部数据(如属性),从而使软件错误能够局部化,减少差错和排错的难度。
3,简单来说,“隐藏属性、方法或实现细节的过程”称为——封装。
4,封装的特性:
4.1设置
- [Andengine]Error:can't creat bitmap form path “gfx/xxx.xxx”
aijuans
学习Android遇到的错误
最开始遇到这个错误是很早以前了,以前也没注意,只当是一个不理解的bug,因为所有的texture,textureregion都没有问题,但是就是提示错误。
昨天和美工要图片,本来是要背景透明的png格式,可是她却给了我一个jpg的。说明了之后她说没法改,因为没有png这个保存选项。
我就看了一下,和她要了psd的文件,还好我有一点
- 自己写的一个繁体到简体的转换程序
asialee
java转换繁体filter简体
今天调研一个任务,基于java的filter实现繁体到简体的转换,于是写了一个demo,给各位博友奉上,欢迎批评指正。
实现的思路是重载request的调取参数的几个方法,然后做下转换。
- android意图和意图监听器技术
百合不是茶
android显示意图隐式意图意图监听器
Intent是在activity之间传递数据;Intent的传递分为显示传递和隐式传递
显式意图:调用Intent.setComponent() 或 Intent.setClassName() 或 Intent.setClass()方法明确指定了组件名的Intent为显式意图,显式意图明确指定了Intent应该传递给哪个组件。
隐式意图;不指明调用的名称,根据设
- spring3中新增的@value注解
bijian1013
javaspring@Value
在spring 3.0中,可以通过使用@value,对一些如xxx.properties文件中的文件,进行键值对的注入,例子如下:
1.首先在applicationContext.xml中加入:
<beans xmlns="http://www.springframework.
- Jboss启用CXF日志
sunjing
logjbossCXF
1. 在standalone.xml配置文件中添加system-properties:
<system-properties> <property name="org.apache.cxf.logging.enabled" value=&
- 【Hadoop三】Centos7_x86_64部署Hadoop集群之编译Hadoop源代码
bit1129
centos
编译必需的软件
Firebugs3.0.0
Maven3.2.3
Ant
JDK1.7.0_67
protobuf-2.5.0
Hadoop 2.5.2源码包
Firebugs3.0.0
http://sourceforge.jp/projects/sfnet_findbug
- struts2验证框架的使用和扩展
白糖_
框架xmlbeanstruts正则表达式
struts2能够对前台提交的表单数据进行输入有效性校验,通常有两种方式:
1、在Action类中通过validatexx方法验证,这种方式很简单,在此不再赘述;
2、通过编写xx-validation.xml文件执行表单验证,当用户提交表单请求后,struts会优先执行xml文件,如果校验不通过是不会让请求访问指定action的。
本文介绍一下struts2通过xml文件进行校验的方法并说
- 记录-感悟
braveCS
感悟
再翻翻以前写的感悟,有时会发现自己很幼稚,也会让自己找回初心。
2015-1-11 1. 能在工作之余学习感兴趣的东西已经很幸福了;
2. 要改变自己,不能这样一直在原来区域,要突破安全区舒适区,才能提高自己,往好的方面发展;
3. 多反省多思考;要会用工具,而不是变成工具的奴隶;
4. 一天内集中一个定长时间段看最新资讯和偏流式博
- 编程之美-数组中最长递增子序列
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class LongestAccendingSubSequence {
/**
* 编程之美 数组中最长递增子序列
* 书上的解法容易理解
* 另一方法书上没有提到的是,可以将数组排序(由小到大)得到新的数组,
* 然后求排序后的数组与原数
- 读书笔记5
chengxuyuancsdn
重复提交struts2的token验证
1、重复提交
2、struts2的token验证
3、用response返回xml时的注意
1、重复提交
(1)应用场景
(1-1)点击提交按钮两次。
(1-2)使用浏览器后退按钮重复之前的操作,导致重复提交表单。
(1-3)刷新页面
(1-4)使用浏览器历史记录重复提交表单。
(1-5)浏览器重复的 HTTP 请求。
(2)解决方法
(2-1)禁掉提交按钮
(2-2)
- [时空与探索]全球联合进行第二次费城实验的可能性
comsci
二次世界大战前后,由爱因斯坦参加的一次在海军舰艇上进行的物理学实验 -费城实验
至今给我们大家留下很多迷团.....
关于费城实验的详细过程,大家可以在网络上搜索一下,我这里就不详细描述了
在这里,我的意思是,现在
- easy connect 之 ORA-12154: TNS: 无法解析指定的连接标识符
daizj
oracleORA-12154
用easy connect连接出现“tns无法解析指定的连接标示符”的错误,如下:
C:\Users\Administrator>sqlplus username/
[email protected]:1521/orcl
SQL*Plus: Release 10.2.0.1.0 – Production on 星期一 5月 21 18:16:20 2012
Copyright (c) 198
- 简单排序:归并排序
dieslrae
归并排序
public void mergeSort(int[] array){
int temp = array.length/2;
if(temp == 0){
return;
}
int[] a = new int[temp];
int
- C语言中字符串的\0和空格
dcj3sjt126com
c
\0 为字符串结束符,比如说:
abcd (空格)cdefg;
存入数组时,空格作为一个字符占有一个字节的空间,我们
- 解决Composer国内速度慢的办法
dcj3sjt126com
Composer
用法:
有两种方式启用本镜像服务:
1 将以下配置信息添加到 Composer 的配置文件 config.json 中(系统全局配置)。见“例1”
2 将以下配置信息添加到你的项目的 composer.json 文件中(针对单个项目配置)。见“例2”
为了避免安装包的时候都要执行两次查询,切记要添加禁用 packagist 的设置,如下 1 2 3 4 5
- 高效可伸缩的结果缓存
shuizhaosi888
高效可伸缩的结果缓存
/**
* 要执行的算法,返回结果v
*/
public interface Computable<A, V> {
public V comput(final A arg);
}
/**
* 用于缓存数据
*/
public class Memoizer<A, V> implements Computable<A,
- 三点定位的算法
haoningabc
c算法
三点定位,
已知a,b,c三个顶点的x,y坐标
和三个点都z坐标的距离,la,lb,lc
求z点的坐标
原理就是围绕a,b,c 三个点画圆,三个圆焦点的部分就是所求
但是,由于三个点的距离可能不准,不一定会有结果,
所以是三个圆环的焦点,环的宽度开始为0,没有取到则加1
运行
gcc -lm test.c
test.c代码如下
#include "stdi
- epoll使用详解
jimmee
clinux服务端编程epoll
epoll - I/O event notification facility在linux的网络编程中,很长的时间都在使用select来做事件触发。在linux新的内核中,有了一种替换它的机制,就是epoll。相比于select,epoll最大的好处在于它不会随着监听fd数目的增长而降低效率。因为在内核中的select实现中,它是采用轮询来处理的,轮询的fd数目越多,自然耗时越多。并且,在linu
- Hibernate对Enum的映射的基本使用方法
linzx0212
enumHibernate
枚举
/**
* 性别枚举
*/
public enum Gender {
MALE(0), FEMALE(1), OTHER(2);
private Gender(int i) {
this.i = i;
}
private int i;
public int getI
- 第10章 高级事件(下)
onestopweb
事件
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- 孙子兵法
roadrunners
孙子兵法
始计第一
孙子曰:
兵者,国之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也。
故经之以五事,校之以计,而索其情:一曰道,二曰天,三曰地,四曰将,五
曰法。道者,令民于上同意,可与之死,可与之生,而不危也;天者,阴阳、寒暑
、时制也;地者,远近、险易、广狭、死生也;将者,智、信、仁、勇、严也;法
者,曲制、官道、主用也。凡此五者,将莫不闻,知之者胜,不知之者不胜。故校
之以计,而索其情,曰
- MySQL双向复制
tomcat_oracle
mysql
本文包括:
主机配置
从机配置
建立主-从复制
建立双向复制
背景
按照以下简单的步骤:
参考一下:
在机器A配置主机(192.168.1.30)
在机器B配置从机(192.168.1.29)
我们可以使用下面的步骤来实现这一点
步骤1:机器A设置主机
在主机中打开配置文件 ,
- zoj 3822 Domination(dp)
阿尔萨斯
Mina
题目链接:zoj 3822 Domination
题目大意:给定一个N∗M的棋盘,每次任选一个位置放置一枚棋子,直到每行每列上都至少有一枚棋子,问放置棋子个数的期望。
解题思路:大白书上概率那一张有一道类似的题目,但是因为时间比较久了,还是稍微想了一下。dp[i][j][k]表示i行j列上均有至少一枚棋子,并且消耗k步的概率(k≤i∗j),因为放置在i+1~n上等价与放在i+1行上,同理