carla二次开发（一）自定义创建地图

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

carla官方文档中创建地图使用的是Roadrunner，但是Roadrunner是商业软件，不是学生的话没法免费使用。为了绕过roadruner我之前试过不少方法，最后发现比较通用的是使用CityEngine，其他方法也都有自己比较适合的场景

一、为什么创建carla地图很困难

创建carla地图需要两种文件，路网文件(.xodr)和模型文件(.fbx,.obj)。实际上如果只是手动控制汽车运动的话，使用模型文件就行了。模型文件的创建是容易的，因为ue4本身就会被用于创建游戏地图和模型。但是在自动驾驶的过程中，需要路网文件，路网文件的作用就像自动驾驶中的高精度地图。不仅需要路网文件，还要求模型文件和路网文件配套。

二、官方创建方法

官方也给出了一些不用roadrunner创建地图的方法，这些方法都比较方便，但是不能做到像roadrunner那么完善。这些方法如果能满足需求的话，也不用去搞别的了，因为确实还是不方便。

链接：https://blog.csdn.net/weixin_41652700/article/details/128035143?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-5-128035143-blog-128039665.pc_relevant_aa2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-5-128035143-blog-128039665.pc_relevant_aa2&utm_relevant_index=6

三、blender插件创建地图

blender与cityengine其实功能类似，如果对blender比较熟悉，并且有合适的osm文件或者需要手动创建简单的道路，可以使用这种方法。

链接：https://blog.csdn.net/weixin_41652700/article/details/128035593?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-4-128035593-blog-128039665.pc_relevant_aa2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ERate-4-128035593-blog-128039665.pc_relevant_aa2&utm_relevant_index=5

四、City Engine创建地图

最通用的方法，用熟悉的话还是很方便的。

链接：https://blog.csdn.net/weixin_41652700/article/details/128039665?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22128039665%22%2C%22source%22%3A%22weixin_41652700%22%7D

五、ue4创建地图

blender和cityengine最后都需要将模型导入ue4做调整和输出，直接在里面创建道路也是可以的，只是需要单独处理路网文件。

链接：https://blog.csdn.net/weixin_41652700/article/details/128028309?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EAD_ESQUERY%7Eyljh-1-128028309-blog-128035593.pc_relevant_landingrelevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EAD_ESQUERY%7Eyljh-1-128028309-blog-128035593.pc_relevant_landingrelevant&utm_relevant_index=2