- 轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)
Mr.Winter`
运动规划实战进阶:轨迹优化篇人工智能机器人ROSROS2自动驾驶轨迹优化几何学
目录0专栏介绍1从路径到轨迹2基于贝塞尔曲线的粗轨迹生成2.1路径关键点提取2.2路径点航向角计算2.3贝塞尔曲线轨迹生成3算法仿真3.1ROSC++仿真3.2Python仿真0专栏介绍课设、毕设、创新竞赛必备!本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战,包括:曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等),每个算法都包含代码实现加深理解
- 【蓝桥杯】Python算法——快速幂
遥感小萌新
蓝桥杯蓝桥杯算法
零、前言距离25年蓝桥杯还有大概三个月时间,接下来重点应该会放在蓝桥杯备考方向,一起努力,一起加油一、快速幂如何快速求ab=pa^b=pab=p?如果直接循环aaa…毫无疑问时间复杂度是很大的,那么怎么降低计算量呢?快速幂就是从幂运算的性质出发,提出的优化。对于aba^bab,如果b是偶数,则可拆分为ab=ab//2∗ab//2a^b=a^{b//2}*a^{b//2}ab=ab//2∗ab//2
- Activiti 在 Springboot 中实现工作流管理(详解)
小白的一叶扁舟
Java开发springboot后端java
简介:Activiti是一个轻量级的开源工作流引擎,广泛用于Java应用中构建、执行和管理工作流。本文将通过一个简单的示例,展示如何在SpringBoot项目中集成Activiti工作流引擎,并使用MySQL作为数据库存储。前言:本文详细介绍了如何在SpringBoot项目中集成Activiti工作流引擎,并通过MySQL数据库进行工作流数据存储与管理。文章首先展示了如何配置必要的Maven依赖,
- 基于 SSH 的任务调度系统
众拾达人
JavaWebssh运维
文末附有完整项目代码在当今科技飞速发展的时代,任务调度系统的重要性日益凸显。本文将详细介绍一个基于SSH(Spring+Struts2+Hibernate)的任务调度系统的设计与实现。一、系统概述本系统旨在改变传统人工任务调度方式,通过计算机计算最佳人员分配和时间分配,绘制任务调度图,实现任务的科学调度与团队协作。它采用B/S体系结构,主要使用JAVA语言,后台数据库为MySQL。二、系统设计研究
- 【HarmonyOS之旅】HarmonyOS开发基础知识(二)
枫叶丹4
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目录1->配置文件说明(Java)1.1->配置文件的内部结构1.2->app对象的内部结构1.3->deviceConfig对象的内部结构1.4->module对象的内部结构1.5->HAP与HAR的配置文件的合并1.5.1->配置文件合并规则1.5.2->mergeRule对象的使用1.5.3->bundleName占位符的使用2->应用数据管理2.1->本地应用数据管理2.2->分布式数据服
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跑不动也要跑
力扣leetcode矩阵算法javascript
编写一个高效的算法来搜索mxn矩阵matrix中的一个目标值target。该矩阵具有以下特性:每行的元素从左到右升序排列。每列的元素从上到下升序排列。示例1:输入:matrix=[[1,4,7,11,15],[2,5,8,12,19],[3,6,9,16,22],[10,13,14,17,24],[18,21,23,26,30]],target=5输出:true示例2:输入:matrix=[[1,
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网络安全我来了
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程序员的炫技代码你是否曾在编程的世界中感到迷茫?面对冗长的代码和复杂的逻辑,你有没有想过:如何让编程更具美感、更加高效?今天,我们就来聊聊程序员可以通过什么样的“炫技”代码写法,让代码既简洁又易懂,赋予其内在的灵动美感。代码美感灵动转换代码的美感,起初似乎是关于格式和风格的,但更深刻的其实是逻辑与效率的结合。灵动转换便是这种结合的体现。想象一下,在Java中,我们运用StreamAPI来处理集合,
- GDPU JavaWeb 大结局篇
孑么
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目录实验复习代码模板课后巩固习题课件精简版GDPUJavaWeb程序设计复习,习题集,重点知识总结,一篇就够了。实验复习JavaWeb代码复习,在专栏也可查阅。留意一下登陆界面的操作及mvc的那些重复的代码。大小写要注意。一般来说很多方法都是两个单词拼的,后一个单词的首字母要大写,如doGet、getParameter等。代码模板这里的注释用//jsp部分1.表单、常用的登陆界面//不写metho
- 在Linux上JMeter压测报错java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space 解决方法【纯干货,无废话】
新时代农民工007
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在Linux上压测报错JMeter内存溢出:java.lang.OutOfMemoryError:Javaheapspace解决方法【纯干货,无废话】问题:使用jmeter进行压测过程中,并发数过大时会导致内存溢出,jmeter卡死,内存泄露是指使用资源后没有及时释放,导致内存中持有了不需要的资源;内存溢出是指应用的内存已经不能满足正常使用了,堆栈已经达到系统设置的最大值,进而导致Crash;用J
- 《leetcode-runner》如何手搓一个debug调试器——引言
飞哥不鸽
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文章目录背景仓库地址:leetcode-runner背景最近笔者写了个idea插件——leetcode-runner。该插件可以让扣友在本地刷leetcode,并且leetcode提供的和代码相关的编辑功能该插件都提供,具体演示如下唯一不足的就是代码debug。众所周知,leetcode算法是核心代码模式,想要利用IDE调试,需要自己补充一堆代码,而且每次更换题目,对应的补充代码又得重新写一遍,可
- 基于SSM框架的旅游网站设计与实现
IT实战课堂—x小凡同学
Java毕业设计项目旅游
摘要:本文主要介绍了基于SSM(Spring、SpringMVC、MyBatis)框架的旅游网站设计与实现过程。首先,对SSM框架进行了概述,并详细分析了其在旅游网站开发中的优势。接着,从需求分析、系统设计、数据库设计、前台与后台模块实现等方面进行了全面阐述。最后,对系统的测试与部署进行了说明,并对未来的发展方向进行了展望。关键词:SSM框架;旅游网站;前后台设计;JavaWeb开发一、引言随着信
- 应届生Java面试50题线程篇(含解析)
「已注销」
java面试
什么是线程?答:线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位,是程序执行流的最小单元。在Java中,可以通过实现Runnable接口或继承Thread类来创建线程。创建线程的方式有哪些?各自的优缺点是什么?继承Thread类:继承Thread类并重写run()方法来实现多线程。优点是简单易用,缺点是无法继承其他类,会破坏程序的封装性,而且无法共享代码。实现Runnable接口:实现Runnable接口
- Java百万数据导出Excel性能优化[读(并发)写分离/流式查询]
qq_40882304
javaexcel性能优化
参考:https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/533753443?source_id=1001Java百万数据导出Excel性能优化[读(并发)写分离/流式查询]结果测试:104万数据,导出excel用时由59秒优化到19秒问题列表:1、导出过程中会较多占用CPU、内存、磁盘,需全局对Excel导出限流,防止同时对大量数据进行导出,导致内存、磁盘、CPU使用率过高等
- Java应届生面试/笔试突击
莱宝
JavaJava面试笔试
Java应届生面试突击_章节目录 Java基础 ♦JVM相关 ♦Java中的集合类 ♦设计模式相关 ♦Java语言相关 ♦Java基础专题 多线程和并发 ♦多线程和并发专题 ♦并发包的问题 ♦阻塞队列相关的问题 ♦多线程相关的问题 ♦其他问题 数据库 ♦数据库专题 ♦sql注入的问题 ♦连接问题 ♦存储过程相
- java计算机毕业设计货币博物馆展品管理系统源码+数据库+系统+lw文档+mybatis+运行部署
游游科技
mybatisjavamysql
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- 全网最全的Java项目系统源码+LW
程序猿麦小七
毕业设计Java后台JavaWebjavaspringboot开发语言毕业设计题目选择
描述临近学期结束,还是毕业设计,你还在做java程序网络编程,期末作业,老师的作业要求觉得大了吗?不知道毕业设计该怎么办?网页功能的数量是否太多?没有合适的类型或系统?等等。你有题目我就有项目,包安装运行成功。文档较大,请耐性等待,可用电脑打开,(CTRL+F)精准搜索题目关键词查询第一部分:SpringBoot项目源码(800+)SpringBoot1-300springboot001基于Sp
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dd要努力变优秀!
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泛型(Generics)是Java中的一项强大特性,允许你在类、接口和方法中使用类型参数,而不是指定具体的类型。泛型的主要作用是增强代码的类型安全和可重用性。泛型的定义:泛型允许你在编写代码时使用占位符类型(通常是字母,如T、E、K、V等),在实际使用时才指定具体的类型。通过使用泛型,你可以编写更加通用、灵活和类型安全的代码。泛型的作用:类型安全:泛型可以在编译时进行类型检查,避免了运行时的类型转
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m明月Java3
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目录问题描述问题描述答案提交额解题思路解题代码其他真题问题描述问题描述已知今天是星期六,请问2022天后是星期几?注意用数字1到7表示星期一到星期日。答案提交额这是一道结果填空的题,你只需要算出结果后提交即可。本题的结果为一个整数,在提交答案时只填写这个整数,填写多余的内容将无法得分。解题思路读完题目,考点就是取余。我们可以在求大数的过程中每步取余,也可以求出这个大数之后来取余。注意的是如果要求出
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catxl313
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利用PC机,通过串口协议控制单片机或其他嵌入式系统是工业上广泛使用的技术。相信很多人都没用网页开发过串口应用程序,近期我尝试使用HTML+JavaScript+ActiveX模式开发了一个简单的串口控制应用程序。示例应用程序,点击这里进入下载页面。(可看到完整的网页应用程序代码,运行之前需要注册控件,不过我只能“口头”保证没有病毒。)关于“网页应用程序(HTA)”的基本介绍,大家搜一下就知道了,很
- 转盘控制算法
catxl313
c++算法
问题一个转盘,上面有N个孔位,在转盘外部有若干个操作组件,每个操作组件都针对其安装位置的孔位进行操作。例如以下是一个有12个孔位的转盘,其11号孔位上方有一个操作组件Op-1,5号孔位上方有一个操作组件Op-2。操作组件不可移动,操作组件在转盘转动时也不可对孔位进行操作。控制转盘转动的常见问题是:(1)如何表示当前转盘的位置?(2)如何计算各操作位下的孔位号?+------------------
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摘要随着现在计算机水平的高速发展,在互联网的推动下,各种计算机应用逐渐普及,进入日常的生活、工作中。同时,随着人均生活的不断提高,旅游作为满足人们精神生活的活动,在近几年受到很多人广泛的关注。以江苏南京景区为背景结合计算机技术,开发一个给用户提供便捷的旅游网站是很有意义的。通过系统的开发,可以满足不同用户对江苏南京景区的旅游需求。旅游网站的设计与实现,采用当下热门的Java语言作为其编码语言,通过
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沓传泰
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关于PHP语言前端开源系统源码以及PHP与UniApp的结合开发,以下是一些详细信息和示例:PHP语言前端开源系统源码PHP本身是一种服务器端脚本语言,特别适用于Web开发,并可嵌入HTML中使用。一个典型的PHP网站通常包括前台(用户界面)和后台(管理界面)两部分。前台源码:主要负责用户交互和展示内容,通常包括HTML、CSS、JavaScript以及PHP脚本。例如,一个简单的PHP前台页面可
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DateTime类继承于java.util.Date类,为Date类扩展了众多简便方法,这些方法多是DateUtil静态方法的对象表现形式,使用DateTime对象可以完全替代开发中Date对象的使用。//使用对象获取日期成员的年、月、日DateTimedateTime=newDateTime(“2021-01-0512:34:23”,DatePattern.NORM_DATETIME_FORMA
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C/C++语言学习历程python算法学习排序算法c++python学习算法数据结构
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极梦网络无忧
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视觉感知双目视觉模块:常见分辨率1280×720,帧率30fps-60fps,水平视场角60°-90°,垂直视场角40°-60°,通过USB接口传数据。用于机器人导航、避障等,基于三角测量原理获取三维信息,定位更精准。单目摄像头模块:分辨率640×480至2592×1944可选,帧率15fps-60fps,工作电压3.3V-5V。适用于简单图像识别任务,成本低、体积小,结合算法可实现目标检测等功能
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dd要努力变优秀!
java面试开发语言
问题1自我介绍:面试官您好,我叫xxx,是来自xxxx大学软件工程专业的一名应届生,我这次想应聘的是java开发实习生,在校期间,我热爱编程,能够使用java,C++,python的编程语言,其中系统的学习过java及其相关技术栈,使用过SSM,springMVC,springboot等框架开发,开发过web应用,微信小程序等,很期待能到贵公司实习,提高我的开发能力。问题2项目经验(简历上的)问题
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忆宸_1
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关于GitHubPagesGitHubPages是一项静态站点托管服务,它直接从GitHub上的仓库获取HTML、CSS和JavaScript文件,通过构建过程运行文件,然后发布网站。本文最终效果是搭建出一个域名为https://.github.io的网站创建GitHubPages站点仓库输入仓库名称,必须命名为.github.io,是你的用户名选择仓库可见性:Public(公开)选择“使用REA
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目录一、有效三角形的个数1.题目链接:611.有效三角形的个数2.题目描述:3.解法一(暴力求解、会超时)算法思路:算法代码:4.解法二(排序+双指针)算法思路:算法代码:二、和为S的两个数1.题目链接:179.查找总价值为目标值的两个商品2.题目描述:3.解法一(暴力解法、会超时)算法思路:算法流程:算法代码:4.解法二(双指针-对撞指针)算法思路:算法流程:算法代码:三、三数之和1.题目链接:
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(1)977有序数组文章链接:代码随想录(programmercarl.com)思考:题目中提到了该数组为有序数组,那么在进行平方后,最大值一定是在数组的最左边或者最左边,所以用双指针进行比较。Java代码:classSolution{publicint[]sortedSquares(int[]nums){int[]result=newint[nums.length];intleft=0;intr
- jquery实现的jsonp掉java后台
知了ing
javajsonpjquery
什么是JSONP?
先说说JSONP是怎么产生的:
其实网上关于JSONP的讲解有很多,但却千篇一律,而且云里雾里,对于很多刚接触的人来讲理解起来有些困难,小可不才,试着用自己的方式来阐释一下这个问题,看看是否有帮助。
1、一个众所周知的问题,Ajax直接请求普通文件存在跨域无权限访问的问题,甭管你是静态页面、动态网页、web服务、WCF,只要是跨域请求,一律不准;
2、
- Struts2学习笔记
caoyong
struts2
SSH : Spring + Struts2 + Hibernate
三层架构(表示层,业务逻辑层,数据访问层) MVC模式 (Model View Controller)
分层原则:单向依赖,接口耦合
1、Struts2 = Struts + Webwork
2、搭建struts2开发环境
a>、到www.apac
- SpringMVC学习之后台往前台传值方法
满城风雨近重阳
springMVC
springMVC控制器往前台传值的方法有以下几种:
1.ModelAndView
通过往ModelAndView中存放viewName:目标地址和attribute参数来实现传参:
ModelAndView mv=new ModelAndView();
mv.setViewName="success
- WebService存在的必要性?
一炮送你回车库
webservice
做Java的经常在选择Webservice框架上徘徊很久,Axis Xfire Axis2 CXF ,他们只有一个功能,发布HTTP服务然后用XML做数据传输。
是的,他们就做了两个功能,发布一个http服务让客户端或者浏览器连接,接收xml参数并发送xml结果。
当在不同的平台间传输数据时,就需要一个都能解析的数据格式。
但是为什么要使用xml呢?不能使json或者其他通用数据
- js年份下拉框
3213213333332132
java web ee
<div id="divValue">test...</div>测试
//年份
<select id="year"></select>
<script type="text/javascript">
window.onload =
- 简单链式调用的实现技术
归来朝歌
方法调用链式反应编程思想
在编程中,我们可以经常遇到这样一种场景:一个实例不断调用它自身的方法,像一条链条一样进行调用
这样的调用你可能在Ajax中,在页面中添加标签:
$("<p>").append($("<span>").text(list[i].name)).appendTo("#result");
也可能在HQ
- JAVA调用.net 发布的webservice 接口
darkranger
webservice
/**
* @Title: callInvoke
* @Description: TODO(调用接口公共方法)
* @param @param url 地址
* @param @param method 方法
* @param @param pama 参数
* @param @return
* @param @throws BusinessException
- Javascript模糊查找 | 第一章 循环不能不重视。
aijuans
Way
最近受我的朋友委托用js+HTML做一个像手册一样的程序,里面要有可展开的大纲,模糊查找等功能。我这个人说实在的懒,本来是不愿意的,但想起了父亲以前教我要给朋友搞好关系,再加上这也可以巩固自己的js技术,于是就开始开发这个程序,没想到却出了点小问题,我做的查找只能绝对查找。具体的js代码如下:
function search(){
var arr=new Array("my
- 狼和羊,该怎么抉择
atongyeye
工作
狼和羊,该怎么抉择
在做一个链家的小项目,只有我和另外一个同事两个人负责,各负责一部分接口,我的接口写完,并全部测联调试通过。所以工作就剩下一下细枝末节的,工作就轻松很多。每天会帮另一个同事测试一些功能点,协助他完成一些业务型不强的工作。
今天早上到公司没多久,领导就在QQ上给我发信息,让我多协助同事测试,让我积极主动些,有点责任心等等,我听了这话,心里面立马凉半截,首先一个领导轻易说
- 读取android系统的联系人拨号
百合不是茶
androidsqlite数据库内容提供者系统服务的使用
联系人的姓名和号码是保存在不同的表中,不要一下子把号码查询来,我开始就是把姓名和电话同时查询出来的,导致系统非常的慢
关键代码:
1, 使用javabean操作存储读取到的数据
package com.example.bean;
/**
*
* @author Admini
- ORACLE自定义异常
bijian1013
数据库自定义异常
实例:
CREATE OR REPLACE PROCEDURE test_Exception
(
ParameterA IN varchar2,
ParameterB IN varchar2,
ErrorCode OUT varchar2 --返回值,错误编码
)
AS
/*以下是一些变量的定义*/
V1 NUMBER;
V2 nvarc
- 查看端号使用情况
征客丶
windows
一、查看端口
在windows命令行窗口下执行:
>netstat -aon|findstr "8080"
显示结果:
TCP 127.0.0.1:80 0.0.0.0:0 &
- 【Spark二十】运行Spark Streaming的NetworkWordCount实例
bit1129
wordcount
Spark Streaming简介
NetworkWordCount代码
/*
* Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more
* contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with
- Struts2 与 SpringMVC的比较
BlueSkator
struts2spring mvc
1. 机制:spring mvc的入口是servlet,而struts2是filter,这样就导致了二者的机制不同。 2. 性能:spring会稍微比struts快。spring mvc是基于方法的设计,而sturts是基于类,每次发一次请求都会实例一个action,每个action都会被注入属性,而spring基于方法,粒度更细,但要小心把握像在servlet控制数据一样。spring
- Hibernate在更新时,是可以不用session的update方法的(转帖)
BreakingBad
Hibernateupdate
地址:http://blog.csdn.net/plpblue/article/details/9304459
public void synDevNameWithItil()
{Session session = null;Transaction tr = null;try{session = HibernateUtil.getSession();tr = session.beginTran
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-观察者模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Observable;
import java.util.Observer;
/**
* “观
- 重置MySQL密码
chenhbc
mysql重置密码忘记密码
如果你也像我这么健忘,把MySQL的密码搞忘记了,经过下面几个步骤就可以重置了(以Windows为例,Linux/Unix类似):
1、关闭MySQL服务
2、打开CMD,进入MySQL安装目录的bin目录下,以跳过权限检查的方式启动MySQL
mysqld --skip-grant-tables
3、新开一个CMD窗口,进入MySQL
mysql -uroot
 
- 再谈系统论,控制论和信息论
comsci
设计模式生物能源企业应用领域模型
再谈系统论,控制论和信息论
偶然看
- oracle moving window size与 AWR retention period关系
daizj
oracle
转自: http://tomszrp.itpub.net/post/11835/494147
晚上在做11gR1的一个awrrpt报告时,顺便想调整一下AWR snapshot的保留时间,结果遇到了ORA-13541这样的错误.下面是这个问题的发生和解决过程.
SQL> select * from v$version;
BANNER
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- Python版B树
dieslrae
python
话说以前的树都用java写的,最近发现python有点生疏了,于是用python写了个B树实现,B树在索引领域用得还是蛮多了,如果没记错mysql的默认索引好像就是B树...
首先是数据实体对象,很简单,只存放key,value
class Entity(object):
'''数据实体'''
def __init__(self,key,value)
- C语言冒泡排序
dcj3sjt126com
算法
代码示例:
# include <stdio.h>
//冒泡排序
void sort(int * a, int len)
{
int i, j, t;
for (i=0; i<len-1; i++)
{
for (j=0; j<len-1-i; j++)
{
if (a[j] > a[j+1]) // >表示升序
- 自定义导航栏样式
dcj3sjt126com
自定义
-(void)setupAppAppearance
{
[[UILabel appearance] setFont:[UIFont fontWithName:@"FZLTHK—GBK1-0" size:20]];
[UIButton appearance].titleLabel.font =[UIFont fontWithName:@"FZLTH
- 11.性能优化-优化-JVM参数总结
frank1234
jvm参数性能优化
1.堆
-Xms --初始堆大小
-Xmx --最大堆大小
-Xmn --新生代大小
-Xss --线程栈大小
-XX:PermSize --永久代初始大小
-XX:MaxPermSize --永久代最大值
-XX:SurvivorRatio --新生代和suvivor比例,默认为8
-XX:TargetSurvivorRatio --survivor可使用
- nginx日志分割 for linux
HarborChung
nginxlinux脚本
nginx日志分割 for linux 默认情况下,nginx是不分割访问日志的,久而久之,网站的日志文件将会越来越大,占用空间不说,如果有问题要查看网站的日志的话,庞大的文件也将很难打开,于是便有了下面的脚本 使用方法,先将以下脚本保存为 cutlog.sh,放在/root 目录下,然后给予此脚本执行的权限
复制代码代码如下:
chmo
- Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
jinnianshilongnian
springspring4泛型式依赖注入
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- centOS安装GCC和G++
liuxihope
centosgcc
Centos支持yum安装,安装软件一般格式为yum install .......,注意安装时要先成为root用户。
按照这个思路,我想安装过程如下:
安装gcc:yum install gcc
安装g++: yum install g++
实际操作过程发现,只能有gcc安装成功,而g++安装失败,提示g++ command not found。上网查了一下,正确安装应该
- 第13章 Ajax进阶(上)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- How to determine BusinessObjects service pack and fix pack
blueoxygen
BO
http://bukhantsov.org/2011/08/how-to-determine-businessobjects-service-pack-and-fix-pack/
The table below is helpful. Reference
BOE XI 3.x
12.0.0.
y BOE XI 3.0 12.0.
x.
y BO
- Oracle里的自增字段设置
tomcat_oracle
oracle
大家都知道吧,这很坑,尤其是用惯了mysql里的自增字段设置,结果oracle里面没有的。oh,no 我用的是12c版本的,它有一个新特性,可以这样设置自增序列,在创建表是,把id设置为自增序列
create table t
(
id number generated by default as identity (start with 1 increment b
- Spring Security(01)——初体验
yang_winnie
springSecurity
Spring Security(01)——初体验
博客分类: spring Security
Spring Security入门安全认证
首先我们为Spring Security专门建立一个Spring的配置文件,该文件就专门用来作为Spring Security的配置