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九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐

1. AHRS简介

九轴MEMS传感器（三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁强计）可以用来做航向和姿态参考系统，即AHRS(attitude &heading reference system)，其中涉及的算法就暂且称之为AHRS算法吧。AHRS可以用在无人机、手机、机器人等情境下的姿态计算。当然，将磁强计去掉，可以退化为垂直参考系统VRU。

2. 项目简介

在此记录一个良心开源项目，为On Attitude Estimation with Smartphones
是Thibaud Michel先生所贡献，这个项目集合了几乎市面上所有的AHRS算法，并将其一一实现，然后利用iphone等手机进行算法测试(涉及不同手持姿势、也有关于磁干扰的处理），并用光学动捕作为姿态真值进行评价。更为难能可贵的是，除文章外，代码、实验数据和数据采集工具全部公开，必须强烈推荐。
九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐_第1张图片

3. 不同的手势

九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐_第2张图片

4. 磁场抗干扰

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5. 不同的手机

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6. 所涉及的算法

九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐_第5张图片
EKF
Mahony
Madgwick
Fourati
Martin
Choukroun
Renaudin
Sabatini
Michel
OS The Android API of Nexus 5 and iOS API of iPhones also provides quaternions generated by undisclosed “black-box” algorithms. We include them in our comparisons: OS.

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