TurtleBot 4正式发布了，全球首款开源ROS2移动机器人来了

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

不知道大家有没有听过TurtleBot机器人，不管有没有了解过，这篇博客的内容将会给大家简单科普一下。

▌TurtleBot是啥

TurtleBot系列是知名的开源入门级机器人，主要用于基础的移动机器人知识普及以及ROS系统的学习使用。其中TurtleBot 1已经退出市场，TurtleBot 2的底盘生产商YUNJIN Robotics由于原材料等原因也宣布停产，因此在售的主要是TurtleBot 3，TurtleBot 4已于近期正式发布，TurtleBot的软硬件都是完全开源的。

TurtleBot 3则是由韩国ROBOTIS公司设计制造的开源机器人，使用两个伺服舵机作为驱动单元，辅以自研的OpenCR嵌入式控制板做下层运动控制，上层控制单元则是使用树莓派作为上位机，当然也可以自由替换其他控制单元。

近期上市的TurtleBot 4机器人则是由美国的ClearPath和知名扫地机制造商IRobot联合推出，使用IRobot的教育用底盘作为主体，辅以雷达相机以及树莓派等计算单元，支持各种AI扩展应用。

老朋友应该很快就发现了TurtleBot 4搭载的相机分别是OAK-D-Lite和OAK-D-Pro。

▌TurtleBot的强大之处

1.完全开源
作为入门级的机器人，在软硬件完全开源的基础上，还有来自全球用户的开发者社区支持，丰富的文字视频教程和DIY创意层出不穷。

2.完全支持ROS
完全基于ROS系统开发，且硬件成本较为低廉，适合作为初学者学习机器人技术的第一台机器人，同时能很好的与ROS领域的传感器，执行器等各类组件的集成。

3.AI应用扩展
支持基于深度学习的人体姿态识别，人体骨架跟踪，目标人物跟踪以及人脸识别等AI应用扩展。

▌TurtleBot 4发布

TurtleBot 4是世界上最受欢迎的用于教育和研究的下一代开源机器人平台，以实惠的价格提供更好的计算能力、更好的传感器和世界一流的用户体验。

TurtleBot 4建立在iRobot与Open Robotics密切合作的Create 3之上，即使是机器人初学者，它也是一种相对实惠的ROS 2入门方式。对于寻找更高级东西的人来说，TurtleBot 4也有可能帮助你将你的经验扩展到研究生水平的研究，甚至更高。

TurtleBot 4有两种型号——TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。两者都配备了iRobot Create3移动底座，运行ROS 2的Raspberry Pi 4，OAK-D空间人工智能立体相机，2D激光雷达等。所有组件都无缝集成，提供了一个开箱即用的开发和学习平台。

TurtleBot 4 Lite的价格为1195美元，而TurtleBot 4 Standard为1850美元。现在，北美、欧洲和亚洲的Clearpath分销商将提供预购，发货将于7月开始。这肯定比你单独为所有部件支付的费用要高，如果你想的话，你当然可以自己动手打造一个TurtleBot 4。但是除非你对这个过程有特别的兴趣，否则获得一个开箱即用的机器人是很有价值的。

使用Create 3作为底座，使TurtleBot 4既有Roomba的坚固性，又有一堆有用的集成传感器——与Roombas用来可靠地导航你的房子和不掉下楼梯的传感器相同。Create 3的电池为TurtleBot 4提供了令人印象深刻的2.5小时的最低电池寿命，而且所有的部件都很容易修复或更换，因为你可以进入iRobot的供应链。最高速度为每秒近半米，如果你不关闭悬崖传感器，则速度稍慢。

如果这些都不能满足你的需求，TurtleBot平台的部分意义在于，只要你知道自己在做什么（或愿意学习），它就可以超级容易地扩展。电源和通信端口很容易进入，而且TurtleBot 4有很多简单的方法来安装高达9公斤的硬件。

从历史上看，TurtleBots在教育领域非常受欢迎，这是因为它们的多功能性（至少部分是因为它们背后的社区支持）以及更广泛的ROS。它们是你自己或者和其他学生开始使用ROS（现在是ROS 2）的很好的平台。无论你遇到什么问题，很可能有人已经有了同样的问题并解决了，你可以在ROS回答留言板。但希望你不需要从一开始就这么做:TurtleBot 4将完全组装好，预安装和配置了所有必要的软件，你会有详细的用户文档加上演示代码和一堆教程。还有一个点火凉亭模拟模型可以玩，你甚至不用购买TurtleBot 4就可以访问，因为它是完全免费的。这对于教室尤其有用，在教室里，多个学生可以在真实的机器人上尝试之前在模拟环境中工作。

▌参考资料

https://clearpathrobotics.com/turtlebot-4/
https://www.turtlebot.com/
https://clearpathrobotics.com/blog/2022/05/clearpath-robotics-launches-turtlebot-4/
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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