Ubuntu16.04-ros-kinetic环境搭建笔记=1=

tips：搬运资料，留个记录

安装Ubuntu

Ubuntu官网下载地址
安装
虚拟机安装Ubuntu
最好断网安装Ubuntu，可以节约时间

Ubuntu基础设置

Ubuntu换国内源

换成清华源

sudo apt upgrade

VMwareTool安装

把这个压缩包拖到桌面，否则只读文件无法解压

sudo ./ware-install.pl

一路点y就对了
然后关机再开起来就行了

vscode安装

vscode安装
Visual Studio Code（Ubuntu16安装失败amd64报错）
纠错：Ubuntu下载的时候一定要注意amd64跟i386这两版本，pc端上面跑i386会出各种问题
改成amd64版本的就能安装了

安装ROS

b站资料文件
b站教程
（注意b站中up主选择的是Ubuntui386版本，尽量改成amd64版本）
报错问题解决
镜像换成清华源或者中科大源

1、设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、下载源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

接下来必定报错，需要改一些东西才能顺利运行

5、初始化 rosdep一般情况一定会错的，保证要出错

sudo rosdep init

rosdep update
（这里多试几次，可以用热点）

6、环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行:
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

清华源跟中科大源都试一下（中科大源成功率更高）

测试：
Ctrl + Alt +T 打开终端, 启动ROS ，输入：

roscore

打开一个新的终端，启动海龟仿真器，输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端，控制海龟移动，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

tips

1. Ubuntu系统reboot容易出问题，尽量用poweroff
2. 终端多窗口快捷键：ctrl+shift+t