ROS(二）FCL碰撞检测算法实现过程

碰撞检测是在特定时刻使用碰撞检测算法对两个刚体进行检测，判断当前位置是否可以运动。

FCL 开源检测库提供了物体碰撞检测以及物体接近距离的计算[51]。 FCL 能够检测

传统的三角平面和包括球体，方块，柱体等基础形状体的碰撞或者距离检测。除此之

外，还能对点云进行碰撞检测。 FCL 也可以处理可变形的模型，它不对模型做任何关

于变形的假设，并且假定在每个时间点上物体的边界被表示为三角网格。FCL 认为能够被检测的几何形状都可以表示为两个接口： 1）重叠， 检查几何形状的边界体积与对应于某个其他对象的边界体积之间的重叠。 2）相交， 检查几何对象之间的精确交集。 这主要用于在低级基元之间执行精确的邻近查询。

FCL 碰撞检测库在检测两个物体之间的碰撞的时候使用的是物体的位置、姿态、

包围盒以及表面网格。包围盒碰撞检测以及网格碰撞检测方法是碰撞检测常用的两种

思路。包围盒检测首先在复杂的物体表面添加包围体，目的是利用包围体进行快速碰

撞检测。包围体类型包括球体、轴对称包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB），