ROS2中的通信接口与动作

 

 ros中通信接口分为硬件接口和软件接口。话题，服务和动作分别用不同位的数据进行储存。

这是进行查询方式。

 

第一个图GetObjectPosition是自定义的服务接口。第二个图是里面内容。

动作

 

如上图是通过ros来运行海龟进行360旋转。

 这是对其度数进行反馈。

运用动作进行模拟机器人的旋转：

这是客户端终端运行和相关py代码。

这是服务器终端运行和相关代码。