iPhone OS
在2008年3月6日，iPhone OS在苹果大会堂会议正式发布。第一个Beta版本是iPhone OS 1.2，它在发布后立即就能够使用了。
iOS 4
苹果乔布斯在美国当地时间2010年6月7日召开的WWDC2010上宣布，将原来iPhone OS系统重新定名为“iOS”，并发布新一代操作系统：“iOS 4”，即将发布的iOS 4操作系统将为6月发布的iPhone 3GS手机提供包括多任务在内的100项最新功能，除了可以一次性运行多款应用外，该系统还允许用户通过文件夹来整理日益增多的应用。但旧款iPhone用户无法享受全部功能。
iOS 5
2011年6月7日凌晨，苹果2011年度的WWDC大会（Worldwide Developers Conference苹果电脑全球研发者大会）就在旧金山的Moscone West会议中心举行，现场有5200人到场。本次发布会上，scott Forstall正式公布了iOS设备至今已经销售了2亿台，占全球移动操作系统44%份额，iPad自发布以来，14个月间售出2500万台。更重要的是，iOS 5移动操作系统来了，全新的IOS5系统拥有200个新功能特性。北京时间2011年10月13日凌晨，苹果移动操作系统iOS 5正式在全球范围内推出。iOS 5中还推出了重要的OTA系统更新方式。
iOS 6
北京时间2012年6月12日，苹果在WWDC大会上公布了全新的 iOS 6 操作系统。iOS 6 拥有200多项新功能，全新地图应用是其中较为引人注目的内容之一，它采用苹果自己设计的制图法，首次为用户免费提供在车辆需要拐弯时进行语音提醒的导航服务。iOS 6新功能Siri新增15个国家和地区的语言，亚洲地区包括韩语、中文（包含粤语）。2012年9月19日，苹果iOS开放下载，中国大陆用户20日凌晨1点钟即可更新。
iOS 7
iOS 7是由美国苹果公司开发的手机和平板电脑操作系统。作为iOS 6的继任者，该系统于2013年6月10日在苹果公司2013年WWDC上发布。
iOS 7在上一代iOS操作系统的基础上有了很大的改进。它不仅采用了全新的应用图标，还重新设计了内置应用、锁屏界面以及通知中心等。iOS 7还采用了AirDrop作为分享的方式之一并改进了多任务能力。iOS 7将支持iPhone 4以上设备，iPad 2以上设备，iPad mini以及iPod Touch 5以上的设备。
苹果在2013年11月15日向 iPhone、iPad 和 iPod touch 推送了最新的 iOS 7.0.4 系统。苹果在更新日志中说，这次更新主要用于修复部分用户出现的 FaceTime 通话无效的 Bug，同时还包含一些其它 Bug 的修复和细节提升。iCloud 钥匙链的功能改善就是其中之一。这项功能源自 OS X Mavericks，苹果在 iOS 7.0.3 中将其覆盖到移动设备。iCloud 钥匙链可以帮助用户同步信用卡数据以及保存在 Safari 浏览器上的网站密码。
另一项被改进的功能是 Spotlight 搜索，苹果加入了对 Google 和维基百科的支持。2013年9 月 iOS 7 正式推出时，苹果曾取消 Spotlight 对 Google 和维基百科的支持。
苹果还同时更新了老版iOS 6 系统，这项更新主要面向第四代 iPod touch 用户。和 iOS 7.0.4 一样，版本号为 iOS 6.1.5 的系统更新同样用于修复 FaceTime 通话 Bug。此外，前几代 Apple TV 也都收到了系统更新。
2014年9月27日上午，苹果周五停止为iOS 7.1.2固件提供签名。这意味着，已经升级至新版iOS 8的用户将无法再降级回iOS 7.1.2。 [26]
iOS 8
iOS 8
iOS 8
北京时间6月3日凌晨，苹果年度全球开发者大会WWDC2014在美国加利福尼亚州旧金山莫斯考尼西中心（MosconeCenter）拉开帷幕。毫无疑问，软件系统是WWDC2014苹果大会最重要的议题，本次大会上苹果正式公布了最新版iOS系统版本iOS 8。iOS8延续了iOS 7的风格，只是在原有风格的基础上做了一些局部和细节上的优化、改进和完善，更加令人愉悦。 首先iOS8通知中心进过了全新设计，取消了“未读通知”视图，接入更多更丰富的数据来源，并可在通知中心可以直接回复短信息，在锁屏界面也可以直接回复或删除信息和iMessage音频内容。双击Home的多任务列表现
Siri
Siri
在可以看到最近的联系人，在卡片的上方，点击直接可以回短信和打电话。
Safari和Spotlight的更新都与Mac的Yosemite系统基本保持一致，其中Spotlight支持搜索一切信息，包括应用、音乐、邮件、新闻、饭馆、影片等等。Mail邮件的删除方式改变,左滑动就可以删除，而右滑是加标签，并可以加入日程。iOS 8也和Mac一样提供了iCloud Drive网盘，并且iCloud Drive支持在任何应用程序中直接使用，基本上都提供了相关的功能按钮和选项。
iOS的键盘进行了改进，加入了称为Quicktype预测提示功能，这是传统的键盘变成触摸键盘后的最好改进，可以提前提示你将要输入的内容，比如当短信息发来询问用户选择去吃饭还是看电影时,信息会自动出现吃饭和电影两个选项自己选择。当然，自动联想输入和自我学习也更成熟了。
iMessage新的更新加入了Tapto Talk语音短信功能，类似于微信，可以通过iMessage直接发送语音消息或者录音，也可以发送短视频信息。全新的iMessage支持群组功能，支持设置群组免打扰。另外，在iMessage群组里还提供相册分享和地理位置功能。
iOS 8新增了Family Sharing家庭分享功能，通过该功能用户可以和家人分享位置、照片、日历、应用程序、音乐和视频等等。家长可以通过Family Sharing寻找孩子的位置，主账户的信用卡也可以选择是否授权给其他家庭成员。Family Sharing功能限制一个Apple ID最多支持6人，应用无需再次购买。
Healkit是iOS 8全新的主打功能之一，正如传闻Healkit相当于一个一种可以收集用户健康数据的系统。在Healkit里用户可以随时查看各种健康和健身相关的信息，比如血液、心率、水化、血压、营养、血糖、睡眠、呼吸频率、血氧饱和度和体重等。这些信息来自iOS设备内置的传感器以及第三方健康外设。Healkit可作为每位用户健康数据的储存中心，苹果为HealthKit提供第三方应用接入，用户需要时可以提供给医疗机构。
iOS 8的照片应用进行了很大的改进，尤其是照片管理和全新的SmartEditing编辑功能，用户在相册里可以直接对照片进行更多的编辑美化选项，比如修改颜色、亮度、曝光、对比度、色温和等等，得益于iCloud同步，多款iOS设备都可以直接显示同一账户的照片，并且获得最新编辑后的效果。至于iCloud同步空间苹果表示5G原生免费，增加到20G只要1美元每月，200G则需要4美元每月。
全新iOS 8中的Siri提供了更智能化和人性化的服务，而不只是停留在最基础的功能点上。用户可以直接说Hey,Siri!而不用按任何的按键就可以呼出Siri，集成更多第三方提供的服务，比如Shazam的音乐识别，支持点对点的导航，全新的天气信息与假日信息等等。
令开发者和用户都非常兴奋的是，iOS 8开放了多达4000个API接口，TouchID和相机的API正式向开发者开放，就连一直不开放的键盘输入法这一次也终于开放了，开发者完全可以为iOS8直接开发第三方输入法。 [27]
iOS 9
iOS9新增了新闻聚合阅读应用应用News，该应用采用推荐阅读的方式，在上面阅读的资讯越多，推荐越精准，不过该服务目前只在美国、英国和澳大利亚推出，并不会在中国落地。
iOS9中的苹果地图也得到了增强，部分城市中支持公交导航功能，包括北京、上海、广州、深圳、西安、杭州等中国城市也将支持公交导航功能，在地图资讯的丰富性上也有所增强。
iOS9还增加了多任务分屏功能，iPad端新加入了一项Split View功能，可以让你在不离开当前app的同时就能利用侧滑操作打开第二个app。两个Apps可以五五对半分屏，或者是三七分屏，两个app能在同一屏幕上同时并行运作。目前该功能只支持ipad Air 2。此外iOS9还支持“画中画”功能，用户在观看视频时如果想要浏览发送邮件，可以切换到邮件应用，而视频此时会以小窗口的形式浮动在邮件窗口上面，并且可以随意切换大小，该功能在iPad Air、iPad mini上均可实现。
iOS9此次还大幅优化了电源管理能力，据苹果自己说，iPhone6使用iOS9可以让续航提升一小时。此外，iOS9的升级只需要1.4GB的空间，用户不需再为升级空间不够而懊恼。 [28]
iOS 10
北京时间2016 年6月14日凌晨一点，苹果开发者大会 WWDC 2016 在旧金山召开，苹果系统 iOS 10 正式亮相。 [29] 北京时间2016年9月8日，苹果正式发布 iOS 10。iOS 10 正式版于北京时间9月14日凌晨一点全面推送。 [30]
2017年3月28日凌晨，苹果发布iOS 10.3正式版，而新系统可以说是iOS 10的第三个重大更新，其中加入了不少新功能，比如CarPlay界面改进、全新的应用开启和关闭动画效果、全新设置整合了Apple ID帐户信息等。 [31]
iOS 11
iOS 11 中苹果引入了全新的 Files 文件应用，它将方便 iOS 用户管理、编辑和共享数据。 [32]
iOS 11 中文件应用替换了 iCloud Drive 应用，从多个方面完善用户在 iPhone 和 iPad 上管理文件的体验。文件应用底部有浏览和最近标签，在浏览标签中用户可以快速导航保存在 iCloud 或者用户设备上的文件，还有最近删除和最喜欢以及标签。浏览文件和文件夹时，用户可以点击右上角的选择按键，调出编辑选项，或者长按调出更多选项。
2018年1月23日，苹果推送更新了iOS 11.2.5，主要是加入了对Home Pod智能音箱的支持，让其可以通过Siri朗读新闻。 [33]
2018年3月30日，iOS11.3更新正式推送，包括稳定性提升和错误修复。除了可以刷公交卡之外，还带来了ARKit 1.5、新Animoji表情、个人健康管理、iPhone电池健康（Beta版）等重大升级。 [34]
iOS 12
iOS 12系统添加睡前免打扰功能Do Not Disturb ，该功能能够创建一个干净而空的通知屏幕，以帮助用户在夜间更轻松地入眠。其次，苹果还发布了分组通知的功能。
iOS 12添加了新功能名为“屏幕时间”Screen Time。屏幕时间将为用户提供过去24小时或最近7天内设备的使用情况。家长可以使用屏幕时间查看孩子们如何使用设备，或是通过创建’配额’来限制应用程序，内容和控制隐私设置。 [35]
iOS 12可使用手机在AR场景下实现测量，同时开发AR应用的工具平台ARKit更新至ARKit 2.0。此外，AR还增加了多人互动功能，现场演示了AR玩乐高游戏场景，除了积木本身，还能探索乐高积木世界中的故事，甚至乐高小人都是动态的。
iOS 12相册新增了搜索功能，它可智能识别照片，提高搜索的准确性和精准度。比如照片会提供“为你”标签，提供精选照片效果建议，另外还会建议你某类照片要不要发送给某人。 [36]
iOS 13
北京时间2019年6月4日凌晨1点，WWDC（苹果全球开发者大会） 2019于美国圣何塞McEnery会议中心举行。本次发布会中最值得关注的是iOS版本的升级，iOS13的新特性引人注意。 [37]
1、整体性能优化。iOS中Face ID面部解锁速度增快30%，软件更新将会减少60%，打开软件的速度会提升2倍。 [37]
2、深色模式。iOS13中支持全新的深色模式，整体系统配色将会匹配全新的深色模式。同时，音乐也会支持深色模式。
3、丰富地图功能。iOS内置的地图功能得到优化。2019年底苹果将会做完美国境内所有街景地图。新的地图会采用3D建模。同时地图中街景细节得到保留。 [37]
4、隐私与安全。新的iOS13中有很多保障隐私的细节。使用App时会提示与个人隐私相关的内容。使用Face ID登录FaceBook和Google会保障很多个人隐私。Face ID将开放API陆续支持第三方软件登录。 [37]
5、拍摄趣味性增强。拍摄中有更多的趣味功能。图片支持时间线功能查看。相册会自动识别同场景下拍摄内容，更符合用户查看照片场景。 [37]
6、HomeKit将支持家用监控器。监控器录制视频会加密上传到iCloud。 [37]
7、Memoji将加入iOS中。Memoji将支持A9处理器及以上的苹果设备。 [37]
8、苹果家族音频设配功能增加。AirPods支持Siri读取并语音转化文字回复信息。音乐分享到其他手机上更容易。HomePod将支持超过10万个电台。 [37]
9、新的Carplay界面支持更多的信息，同时新的Carplay支持Siri。
10、相较iOS12，iOS13上的Siri发音更像人类，语音互动不再冷冰冰。 [37]