ubuntu16奥比中光相机标定

1、astra相机驱动

astra相机驱动

2、camera_calibration标定包

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3、标定

3-1、启动相机

sudo -s
roslaunch astra_launch astra.launch

3-2、标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 6x8 --square 0.015

--size 8x6 为当前标定板的标定角点数
==square 0.015为每个棋盘格的边长，单位为m
image:=image:=/camera/rgb/image_raw 标定当前订阅图像来源的topic
camera:=/rgb为相机话题

3-3、标定方案

详情

1. 方案一：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，所有照片仅相对水平轴旋转，正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，每组内的14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；
2. 方案二：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，正视照片无转角（无任何旋转），仰视和俯视的照片成扇面状对着相机（既绕水平轴又绕铅垂轴），正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；
3. 方案三：其他与方案二一致，只是仰视和俯视的照片成楔子状对着相机；
4. 方案四：三组，正视14张、仰视14张、俯视14张，正视、仰视和俯视的照片全部成扇面状对着相机，正视照片占相机视野四分之三，俯仰视照片占相机视野四分之一，14张照片是划出了一个矩形的轮廓，中间2张，四周12张；
5. 方案五：其他与方案四一致，只是正视俯视仰视照片成楔子状对着相机；
6. 方案六：先拍四张正视，然后左远右近（就是标定板的左边离相机远右边离相机近，下同）四张，左近右远四张，上远下近四张，上近下远四张——既不是楔子型也不是扇面形；
7. 方案七：长轴中线上，均匀变换角度，拍9张，短轴中线上，均匀变化角度，拍9张，然后四个角各补一张，共22张。

3-4、结果保存

CALIBRATE键 亮即可计算结果
SAVE键 保存结果
COMMIT键 将结果设置为默认参数

4、参考文章

https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/108168120
https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/124659099
https://blog.csdn.net/qq_35789421/article/details/99304707
https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/68491447