如何优雅地在windows上玩ROS（一个紧致的解决方案）
如何优雅地在windows上玩ROS（一个紧致的解决方案） - 知乎
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前言为了节省您的时间，本文适用的OS为win10，win11；适用的ROS1版本为melodic和noetic；适用于ROS2 foxy。如果你的目标OS和ROS不在上述的范围中，可以退出文章了，因为它无法解决你的问题。由于最近开学季，我在W…
前言
为了节省您的时间，本文适用的OS为win10，win11；适用的ROS1版本为melodic和noetic；适用于ROS2 foxy。如果你的目标OS和ROS不在上述的范围中，可以退出文章了，因为它无法解决你的问题。
由于最近开学季，我在Windows上购买了Dub的全景音效增益服务，但是平时搞ROS却要一直切换到Ubuntu系统，导致我无法充分享受更高品质的音乐，这着实有点暴殄天物。所以我想想，能不能将ROS搞到Windows上呢？网上一搜还真有，但是许多博客细节给的有点少，而且官网上给出的方案有一点点问题。我在次就作稍做补充，抛砖引玉吧。
一整套流程下来，感觉比在Ubuntu上装ROS简单很多，我觉得ROS in Window还是值得一做的。ROS wiki上给出的安装流程链接如下：
几点说明：
- 我使用的OS是win11，win10应该也适用这套方案。
- 请给你的C盘腾出至少10个G的空间。
- 请在本教程开始前先下载VS2019，这很重要。
- 下面的下载过程如果比较慢，可以尝试使用手机热点，我尝试的结果是用手机热点下载会快很多（当初在Ubuntu上下载ROS也出现了使用手机热点能加快速度的现象）。所以安装成功与你的网络状况有很大的关系。
- 我知道有人想要装在D盘，但是我更改了安装路径参数，最终启动失败了，可能是有一些细节没有做。欢迎折腾党装在非系统盘。文章中所有软件包全都是装在C盘。
Step1: 安装包管理工具Chocolatey
首先需要为Windows安装一款包管理工具，类似于Ubuntu上的apt组件或者CentOS中的yum组件。但是由于Windows庞杂的系统环境，我们需要一个额外的工具才能像在Linux上装包一样大展手脚，对，这就是VS自带的命令行：x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，在命令行中搜索它，然后点击“以管理员身份运行”：
打开一个老旧的傻大黑，输入如下语句来安装Chocolatey：
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
我的电脑因为一些不知名的原因，已经安装过了这个工具，如果安装过这个工具，会有如下的信息被打印出来：
然后输入choco -v来查看Chocolatey版本，若有版本号打印出，说明安装成功。
Step2: 安装ROS
安装前，先创建一个安装目录，顺便为Chocolatey加一下软件源：
> mkdir c:\opt\chocolatey
> set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
> choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
然后就是安装不同版本的ROS了：
choco upgrade -y --execution-timeout=0
其中就是你需要安装的ROS软件包的名称，其与所支持版本的ROS对应如下：
| ROS version | |
|---|---|
| melodic | ros-melodic-desktop_full |
| noetic | ros-noetic-desktop_full |
| foxy | ros-foxy-desktop |
由于我的机器人的上位机的ROS是melodic，所以我选择第一个，也就是输入如下语句：
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0
我们宿舍wifi速度很慢，大概要下1个小时~~~。后来由于解包出错，我换了手机热点重下，差不多一倍速溶咖啡从泡完到喝完的时间，大概10分钟吧。
由此你可以看出来我们宿舍网有多LJ，就是那种，打L4D2卡到只能玩单人模式
下载完后会出现一个ROS下载的GUI窗口，不用去管，因为除了一个“cancel”按钮你也没什么按钮可以去click。这个过程主要是将下载的软件包解压。待窗口消失，没有红色的报错，安装结束。
为了以后方便访问到ROS提供的各个服务（也就是一个个exe啦），请将如下路径加入环境变量：
C:\opt\ros\melodic\x64\bin
如果你下载不是melodic，请适当调整上面的路径
下面来验证是否安装成功，还是刚刚那个以管理员权限打开的命令行（希望你没有关掉），输入如下语句：
> cd c:\opt\ros\melodic\x64
> setup.bat
> roscore
打印信息如下：
如此，说明ROS软件包安装成功了。
目前的启动方式只能在cmd中完成，而不能在powershell中完成，这着实让人有点难受。而且在每次启动前，都需要cd到指定文件夹中去启动setup.bat，这有点麻烦。为了更高的生产效率，本处提供两种方法来快速启动ROS环境。
方法一：为启动过ROS的cmd创建快捷方式
在文件资源管理器中随便点一个位置，然后右击选择新建->快捷方式，在对象位置中输入如下语句：
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
点击下一页，快捷方式名称随便选一个自己喜欢的，我就填ROS.exe了。再随便改一个让自己露出笑容的图标，bingo：
我们先关闭所有打开的命令行窗口（如果目前还存在运行的roscore进程，那么后续运行会失败）我们先点击一个ROS.exe输入roscore，发现运行成功：
试试创建一只海龟，我们再打开一个ROS，输入rosrun turtlesim turtlesim_node：
创建成功。我们再试试运行一个键盘操控程序，再打开一个ROS，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe：
请在运行上述键盘控制的ROS命令行位于窗口最上方再按下方向键
可以看到成功运行了。
但是上述的操作可以看到相当麻烦，为了运行一个node的控制程序，需要打开三个窗口，实在不优雅，而且傻大黑的命令行总与我的圆角半透明的果里果气的win11格格不入。为了同时解决这两个问题，我们下面尝试将上述环境下的命令行集成到Windows terminal中。所以可以先去Windows商城下载最新版的Windows terminal。
方法二：集成到Windows Terminal中
打开你的Windows Terminal，找到设置：
添加配置文件->新建空配置文件：
在命令行编辑框中输入如下内容：
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
其余的选项你可以按照自己的喜好随便填，推荐设置一个你能摸到的启动目录。
外观什么的也可以调，我就改改字体，大小，背景图片，命令行高亮方案，光标样式：
别忘了点击右下角的保存，希望你没有复制粘贴错误，因为保存后，windows terminal会自动检测你输入语句的有效性。
保存后，点击标签栏的加号，你会发现我们新建的ROS环境以及存在了，点击它便可以创建一个ROS环境的命令行。
我们再试试之前的过程，也就是创建并控制一个海龟（记得把之前的ROS全关掉）：
00:55
美中不足的是，目前的cmd无法通过Tab自动补全。后面继续探索。