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摘要：机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一，其重要性不言而喻，因为它影响着机器人的主要性能，因此为了提高机器人的质量，对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析，主要是以下几个内容：(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
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作者：计算机源码社个人简介：本人八年开发经验，擅长Java、Python、PHP、.NET、Node.js、Android、微信小程序、爬虫、大数据、机器学习等，大家有这一块的问题可以一起交流！学习资料、程序开发、技术解答、文档报告如需要源码，可以扫取文章下方二维码联系咨询Java项目微信小程序项目Android项目Python项目PHP项目ASP.NET项目Node.js项目选题推荐项目实战|p
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问：蜂享家佣金价格表？答；商品的佣金不是固定的哦，成为蜂享家掌柜之后可以看到商品的佣金多少的哦。问：蜂享家掌柜什么申请？答：应用商店搜索蜂享家下载填写邀请码完成注册（请往下看下面提供几十个免费邀请码请自取）问：蜂享店是什么？答：蜂享店是可以分享品牌特卖商品的小程序。先应用商店搜索蜂享家下载填写邀请码完成注册，就可以用自己的蜂享店了。蜂享家app分享出来的链接就是蜂享店。注册好蜂享家成为掌柜=有了自
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外卖返利小程序源码;轻松部署搭建，小程序服务号数据互通；对接美团官方;佣金比例自定义分配;三级分佣，所有资金数据一目了然；拉新立减最低4.9元购月卡；签到20天免费领取会员卡；提现秒到账！外卖cps带分销返利源码源代码地址美团/饿了么外卖CPS联盟返利公众号小程序裂变核心源码截图步骤下载以上源代码到本地http://y.mybei.cn/修改为你自己的微信小程序，打开/dist/pages/ele
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计算机信息管理专业是一个跨学科的领域，它结合了计算机技术与管理技术，旨在利用计算机完成各类信息管理。以下是一些推荐的自考选题方向：基于SSM的毕业设计管理系统的设计与实现基于SSM大学生校园兼职论坛管理系统基于SSM的家教应聘招聘系统的设计和实现基于SpringBoot住院患者满意度跟踪调查系统的设计与实现基于SpringBoot在线作业提交系统的设计与实现总的来说，这些建议的选题方向覆盖了计算机
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做了那么多年开发，自学了很多门编程语言，我很明白学习资源对于学一门新语言的重要性，这些年也收藏了不少的Python干货，对我来说这些东西确实已经用不到了，但对于准备自学Python的人来说，或许它就是一个宝藏，可以给你省去很多的时间和精力。别在网上瞎学了，我最近也做了一些资源的更新，只要你是我的粉丝，这期福利你都可拿走。我先来介绍一下这些东西怎么用，文末抱走。（1）Python所有方向的学习路线（
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微信小程序是一种不需要下载安装即可使用的应用，它实现了应用“触手可及”的梦想，用户扫一扫或者搜一下即可打开应用。也正因为其便利性，微信小程序在各个领域都有广泛的应用，其中包括游戏领域。本文将为你介绍微信小程序游戏开发的基本知识。开发-联系电话：13642679953（微信同号）一、开发环境准备1.微信开发者工具：这是微信官方提供的开发工具，支持小程序的开发和调试。你可以在微信公众平台下载并安装。2
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如何利用兼职群微信二维码进群做副业？(兼职群微信二维码进群副业途径)而兼职成为了许多人选择的一种方式。而在寻找兼职机会的过程中，利用兼职群微信二维码进群成为了一种常见的途径。在本文中，我们将探讨如何有效地利用兼职群微信二维码进群做副业，并介绍一款微信小程序——多职猫兼职平台，为您提供更多的兼职选择。推荐一篇找兼职必看的免费教程：《手机兼职，300-500/天，一单一结，大量要人》在这里可以找到各种
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微信小程序要实现使用canvas绘制一个图，然后保存到手机相册**最终效果：**实现生成以下图片一、初始化canvas//wxml页面设置canvas标签//js页面初始化canvasdata:{ctx:'',details:'',windowW:375*3,windowH:265*3,ratio:3,showCanvas:false},onLoad(options){this.setData({
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前提是vant组件库不太好改，干脆就手写了一个{{leftText}}{{rightText}}import{ref,computed}from'vue';constprops=defineProps({leftText:{type:String,default:''},rightText:{type:String,default:''}});constisReverseOrder=ref(tru
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分享微信小程序小程序开发
想要开发出一套高质量的小程序，运用框架，组件库是省时省力省心必不可少一部分，随着小程序日渐火爆，各种不同类型的小程序也渐渐更新，其中不乏一些优秀好用的框架/组件库。1：WeUI小程序–使用教程https://weui.io/官方介绍：WeUI是一套同微信原生视觉体验一致的基础样式库，由微信官方设计团队为微信内网页和微信小程序量身设计，令用户的使用感知更加统一。小程序开发中最常用到的一款框架，受广大
- mongodb3.03开启认证
21jhf
mongodb
下载了最新mongodb3.03版本，当使用--auth 参数命令行开启mongodb用户认证时遇到很多问题，现总结如下：
（百度上搜到的基本都是老版本的，看到db.addUser的就是，请忽略）
Windows下我做了一个bat文件，用来启动mongodb，命令行如下：
mongod --dbpath db\data --port 27017 --directoryperdb --logp
- 【Spark103】Task not serializable
bit1129
Serializable
Task not serializable是Spark开发过程最令人头疼的问题之一，这里记录下出现这个问题的两个实例，一个是自己遇到的，另一个是stackoverflow上看到。等有时间了再仔细探究出现Task not serialiazable的各种原因以及出现问题后如何快速定位问题的所在，至少目前阶段碰到此类问题，没有什么章法
1.
package spark.exampl
- 你所熟知的 LRU(最近最少使用)
dalan_123
java
关于LRU这个名词在很多地方或听说，或使用，接下来看下lru缓存回收的实现
1、大体的想法
a、查询出最近最晚使用的项
b、给最近的使用的项做标记
通过使用链表就可以完成这两个操作，关于最近最少使用的项只需要返回链表的尾部；标记最近使用的项，只需要将该项移除并放置到头部，那么难点就出现 你如何能够快速在链表定位对应的该项？
这时候多
- Javascript 跨域
周凡杨
JavaScriptjsonp跨域cross-domain
- linux下安装apache服务器
g21121
apache
安装apache
下载windows版本apache，下载地址：http://httpd.apache.org/download.cgi
1.windows下安装apache
Windows下安装apache比较简单，注意选择路径和端口即可，这里就不再赘述了。 2.linux下安装apache：
下载之后上传到linux的相关目录，这里指定为/home/apach
- FineReport的JS编辑框和URL地址栏语法简介
老A不折腾
finereportweb报表报表软件语法总结
JS编辑框：
1.FineReport的js。
作为一款BS产品，browser端的JavaScript是必不可少的。
FineReport中的js是已经调用了finereport.js的。
大家知道，预览报表时，报表servlet会将cpt模板转为html，在这个html的head头部中会引入FineReport的js，这个finereport.js中包含了许多内置的fun
- 根据STATUS信息对MySQL进行优化
墙头上一根草
status
mysql 查看当前正在执行的操作，即正在执行的sql语句的方法为:
show processlist 命令
mysql> show global status;可以列出MySQL服务器运行各种状态值，我个人较喜欢的用法是show status like '查询值%';一、慢查询mysql> show variab
- 我的spring学习笔记7-Spring的Bean配置文件给Bean定义别名
aijuans
Spring 3
本文介绍如何给Spring的Bean配置文件的Bean定义别名？
原始的
<bean id="business" class="onlyfun.caterpillar.device.Business">
<property name="writer">
<ref b
- 高性能mysql 之 性能剖析
annan211
性能mysqlmysql 性能剖析剖析
1 定义性能优化
mysql服务器性能，此处定义为 响应时间。
在解释性能优化之前，先来消除一个误解，很多人认为，性能优化就是降低cpu的利用率或者减少对资源的使用。
这是一个陷阱。
资源时用来消耗并用来工作的，所以有时候消耗更多的资源能够加快查询速度，保持cpu忙绿，这是必要的。很多时候发现
编译进了新版本的InnoDB之后，cpu利用率上升的很厉害，这并不
- 主外键和索引唯一性约束
百合不是茶
索引唯一性约束主外键约束联机删除
目标;第一步;创建两张表 用户表和文章表
第二步;发表文章
1,建表;
---用户表 BlogUsers
--userID唯一的
--userName
--pwd
--sex
create
- 线程的调度
bijian1013
java多线程thread线程的调度java多线程
1. Java提供一个线程调度程序来监控程序中启动后进入可运行状态的所有线程。线程调度程序按照线程的优先级决定应调度哪些线程来执行。
2. 多数线程的调度是抢占式的（即我想中断程序运行就中断，不需要和将被中断的程序协商）
a)
- 查看日志常用命令
bijian1013
linux命令unix
一.日志查找方法，可以用通配符查某台主机上的所有服务器grep "关键字" /wls/applogs/custom-*/error.log
二.查看日志常用命令1.grep '关键字' error.log：在error.log中搜索'关键字'2.grep -C10 '关键字' error.log：显示关键字前后10行记录3.grep '关键字' error.l
- 【持久化框架MyBatis3一】MyBatis版HelloWorld
bit1129
helloworld
MyBatis这个系列的文章，主要参考《Java Persistence with MyBatis 3》。
样例数据
本文以MySQL数据库为例，建立一个STUDENTS表，插入两条数据，然后进行单表的增删改查
CREATE TABLE STUDENTS
(
stud_id int(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
- 【Hadoop十五】Hadoop Counter
bit1129
hadoop
1. 只有Map任务的Map Reduce Job
File System Counters
FILE: Number of bytes read=3629530
FILE: Number of bytes written=98312
FILE: Number of read operations=0
FILE: Number of lar
- 解决Tomcat数据连接池无法释放
ronin47
tomcat 连接池 优化
近段时间，公司的检测中心报表系统(SMC)的开发人员时不时找到我，说用户老是出现无法登录的情况。前些日子因为手头上 有Jboss集群的测试工作，发现用户不能登录时，都是在Tomcat中将这个项目Reload一下就好了，不过只是治标而已，因为大概几个小时之后又会 再次出现无法登录的情况。
今天上午，开发人员小毛又找到我，要我协助将这个问题根治一下，拖太久用户难保不投诉。
简单分析了一
- java-75-二叉树两结点的最低共同父结点
bylijinnan
java
import java.util.LinkedList;
import java.util.List;
import ljn.help.*;
public class BTreeLowestParentOfTwoNodes {
public static void main(String[] args) {
/*
* node data is stored in
- 行业垂直搜索引擎网页抓取项目
carlwu
LuceneNutchHeritrixSolr
公司有一个搜索引擎项目，希望各路高人有空来帮忙指导，谢谢！
这是详细需求：
（1） 通过提供的网站地址(大概100-200个网站)，网页抓取程序能不断抓取网页和其它类型的文件（如Excel、PDF、Word、ppt及zip类型），并且程序能够根据事先提供的规则，过滤掉不相干的下载内容。
（2） 程序能够搜索这些抓取的内容，并能对这些抓取文件按照油田名进行分类，然后放到服务器不同的目录中。
- [通讯与服务]在总带宽资源没有大幅增加之前,不适宜大幅度降低资费
comsci
资源
降低通讯服务资费，就意味着有更多的用户进入，就意味着通讯服务提供商要接待和服务更多的用户，在总体运维成本没有由于技术升级而大幅下降的情况下，这种降低资费的行为将导致每个用户的平均带宽不断下降，而享受到的服务质量也在下降，这对用户和服务商都是不利的。。。。。。。。
&nbs
- Java时区转换及时间格式
Cwind
java
本文介绍Java API 中 Date, Calendar, TimeZone和DateFormat的使用，以及不同时区时间相互转化的方法和原理。
问题描述：
向处于不同时区的服务器发请求时需要考虑时区转换的问题。譬如，服务器位于东八区（北京时间，GMT+8:00），而身处东四区的用户想要查询当天的销售记录。则需把东四区的“今天”这个时间范围转换为服务器所在时区的时间范围。
- readonly,只读，不可用
dashuaifu
jsjspdisablereadOnlyreadOnly
readOnly 和 readonly 不同，在做js开发时一定要注意函数大小写和jsp黄线的警告！！！我就经历过这么一件事：
使用readOnly在某些浏览器或同一浏览器不同版本有的可以实现“只读”功能，有的就不行，而且函数readOnly有黄线警告！！！就这样被折磨了不短时间！！！（期间使用过disable函数，但是发现disable函数之后后台接收不到前台的的数据！！！）
- LABjs、RequireJS、SeaJS 介绍
dcj3sjt126com
jsWeb
LABjs 的核心是 LAB（Loading and Blocking）：Loading 指异步并行加载，Blocking 是指同步等待执行。LABjs 通过优雅的语法（script 和 wait）实现了这两大特性，核心价值是性能优化。LABjs 是一个文件加载器。RequireJS 和 SeaJS 则是模块加载器，倡导的是一种模块化开发理念，核心价值是让 JavaScript 的模块化开发变得更
- [应用结构]入口脚本
dcj3sjt126com
PHPyii2
入口脚本
入口脚本是应用启动流程中的第一环，一个应用（不管是网页应用还是控制台应用）只有一个入口脚本。终端用户的请求通过入口脚本实例化应用并将将请求转发到应用。
Web 应用的入口脚本必须放在终端用户能够访问的目录下，通常命名为 index.php，也可以使用 Web 服务器能定位到的其他名称。
控制台应用的入口脚本一般在应用根目录下命名为 yii（后缀为.php），该文
- haoop shell命令
eksliang
hadoophadoop shell
cat
chgrp
chmod
chown
copyFromLocal
copyToLocal
cp
du
dus
expunge
get
getmerge
ls
lsr
mkdir
movefromLocal
mv
put
rm
rmr
setrep
stat
tail
test
text
- MultiStateView不同的状态下显示不同的界面
gundumw100
android
只要将指定的view放在该控件里面，可以该view在不同的状态下显示不同的界面，这对ListView很有用，比如加载界面，空白界面，错误界面。而且这些见面由你指定布局，非常灵活。
PS：ListView虽然可以设置一个EmptyView，但使用起来不方便，不灵活，有点累赘。
<com.kennyc.view.MultiStateView xmlns:android=&qu
- jQuery实现页面内锚点平滑跳转
ini
JavaScripthtmljqueryhtml5css
平时我们做导航滚动到内容都是通过锚点来做，刷的一下就直接跳到内容了，没有一丝的滚动效果，而且 url 链接最后会有“小尾巴”，就像#keleyi，今天我就介绍一款 jquery 做的滚动的特效，既可以设置滚动速度，又可以在 url 链接上没有“小尾巴”。
效果体验：http://keleyi.com/keleyi/phtml/jqtexiao/37.htmHTML文件代码：
&
- kafka offset迁移
kane_xie
kafka
在早前的kafka版本中（0.8.0），offset是被存储在zookeeper中的。
到当前版本（0.8.2）为止，kafka同时支持offset存储在zookeeper和offset manager（broker）中。
从官方的说明来看，未来offset的zookeeper存储将会被弃用。因此现有的基于kafka的项目如果今后计划保持更新的话，可以考虑在合适
- android > 搭建 cordova 环境
mft8899
android
1 , 安装 node.js
http://nodejs.org
node -v 查看版本
2, 安装 npm
可以先从 https://github.com/isaacs/npm/tags 下载 源码 解压到
- java封装的比较器，比较是否全相同，获取不同字段名字
qifeifei
非常实用的java比较器，贴上代码：
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Set;
import net.sf.json.JSONArray;
import net.sf.json.JSONObject;
import net.sf.json.JsonConfig;
i
- 记录一些函数用法
.Aky.
位运算PHP数据库函数IP
高手们照旧忽略。
想弄个全天朝IP段数据库，找了个今天最新更新的国内所有运营商IP段，copy到文件，用文件函数，字符串函数把玩下。分割出startIp和endIp这样格式写入.txt文件，直接用phpmyadmin导入.csv文件的形式导入。（生命在于折腾，也许你们觉得我傻X，直接下载人家弄好的导入不就可以，做自己的菜鸟，让别人去说吧）
当然用到了ip2long()函数把字符串转为整型数
- sublime text 3 rust
wudixiaotie
Sublime Text
1.sublime text 3 => install package => Rust
2.cd ~/.config/sublime-text-3/Packages
3.mkdir rust
4.git clone https://github.com/sp0/rust-style
5.cd rust-style
6.cargo build --release
7.ctrl
