往事不可追_来日不方长
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canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送

1.入口处

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第1张图片

2.开启定时器

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第2张图片

3.调用定时器函数

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第3张图片

 4.切换到初始化状态，自动切换到预操作状态，最后进入操作状态

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第4张图片

 看到在预操作状态下，进行了通信状态的切换，调用相应的函数，如下：

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第5张图片

 5.调用开启SYNC的函数

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 查找对象字典，根据0x1005和0x1006对象的值，开启一个定时器；

6.SYNC定时时间到执行相应的函数

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第7张图片

 7.发送一个SYNC对象

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第8张图片

 发送一个sync报文，后面处理主站依赖同步报文的对象

8.处理sync的PDO对象

canfestival_主站发送同步对象触发主站PDO发送_第9张图片

如果同步对象的个数与PDO的传输类型匹配，就可以开始发送PDO 

 

 

 

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