rs_camera.launch中参数解析

在启动相机前，我们通常需要对rs_camera.launch中参数进行修改成我们需要的，接下来是对rs_camera.launch内容进行解析。

参考：【转载】Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习_realsense网络接口_我才是一卓的博客-CSDN博客

1. 这几个参数不用管，使用默认的就行

      #相机编号
     #usb接口id
    #设备类型
 
 
 
 
 
 
 

2. 是否发布鱼眼信息

    #设置鱼眼图像的宽
    #设置鱼眼图像的高
    #true为开启，false为不开启

3. 是否发布深度图信息

       #设置深度图像的宽
     #设置深度图像的高
      #是否开启深度相机

4. 是否发布左右摄像头信息

    #设置左右摄像头拍摄图像的宽度
    #设置左右摄像头拍摄图像的宽度
    #是否输出红外影像
  #是否输出左相机的影像
  #是否输出右相机的影像
 

5. 是否发布RGB影像

 
 
 

6. 设置发布的帧率

 
 
 
 
 
 

7. 是否发布imu数据
     #是否发布陀螺仪相关话题
    #是否发布加速计相关话题

8. 暂不理解

 
 
 
 
 

9. 用于同步传感器之间的数据，这样相机发布的不同传感器的频率就相同了

 

10. 用于将RGB图像与深度图像对齐
 

11. 暂时没有用到，以后补充