DSP28系列—MPU6050漂移补偿方案的探索

说在前面的话:
大家都知道,陀螺仪是一种能测量角速度的器件,是姿态解算、角度测量等任务中无法缺少的工具。单轴的陀螺仪配合单轴的加速度计,就能结算出一个姿态角。在平衡车的应用中,一维的姿态角(倾斜角)就足够了。而在飞行器中,一般需要三个轴的陀螺仪和三个轴的加速度计,解算出三个姿态角。为了更加精确的输出这三个姿态角,就需要使用到(mahony互补滤波、卡尔曼滤波)来消除误差。这时,磁力计就油然而生了。你可以选择MPU6050+QMC5883L,或者MPU9250。除此之外,我们经常可以见到模拟陀螺仪和数字陀螺仪,实际上这仅关乎器件输出是模拟量还是数字量。输出模拟量的陀螺仪,如ENC03。输出数字量的陀螺仪,如MPU6050、MPU9250等等。模拟陀螺仪使用简单,仅需要在单片机中进行AD采集即可。至于数字陀螺仪,因为输出为数字量,因此都需要相应的通信协议进行通信,如I2C、SPI等(可以参考《DSP28系列—驱动六轴MPU6050输出欧拉角》)。

先把相关资料存个档,后面再慢慢整理:
1.MPU6050的缺陷问题:

添加链接描述
参考文章:添加链接描述(无人机机载导航系统和传感器基本原理)
无人机的常用导航方式是惯性导航+GPS,所以无人机上的常用传感器也是围绕这两者展开的,惯性导航一般包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计,再加上GPS构成了机载传感器的主体。
(1)加速度计:
加速度计是一种惯性传感器,能够测量无人机在XYZ三轴方向所承受的加速度,通常也可以配合陀螺仪一同测量无人机的三轴姿态。加速度计的缺点是信号受振动影响大,所以在无人机上使用时需要进行减震处理,在数据获取后也会进行滤波。当无人机静止时,加速度计测得的就是重力加速度,所以在实际使用时,我们都需要去掉重力加速度计的值。
(2)陀螺仪:
陀螺仪传感器能监测三轴的角速度,因此在导航系统中存在非常重要的作用,一般用于姿态角的解算。但是由于角速度积分得到的角度随时间漂移严重,所以单一的陀螺仪无法计算出准确的角度值,通常需要配合加速度一起使用,这也就是我们上述所说的性能互补。
(3)磁力计:
磁力计一般不会单独使用,通常是配合加速度计和陀螺仪一同解算姿态角的大小。另外,磁力计对于硬铁、软铁等永磁性物质都非常敏感。周围磁场的变化对磁力计的使用都会产生影响,可以说磁力计是无人机传感器中最容易受干扰的一位了,我们在调试无人机时也经常会遇到航向产生漂移的情况,大多数都是跟磁力计工作不正常有关。
(4)四旋翼飞行器姿态解算算法入门学习:
添加链接描述
(5)【完整版】多旋翼飞行器设计与控制【北航-全权-中国MOCC】:
添加链接描述
DSP28系列—MPU6050漂移补偿方案的探索_第1张图片

2.GY-271的详细资料:
(1)含有产品信息、电路图、UNO例程等:
添加链接描述
(2)QMC5883L芯片的参数要求:
添加链接描述
添加链接描述(好像没有对相关寄存器进行设置)
(3)使用树莓派调试磁力计QMC5883L:
添加链接描述(含有QMC5883L设备地址、寄存器,一个简单的读取寄存器的小程序)
(4)使用STM32调试磁力计QMC5883L:
添加链接描述
(5)GY-271和GY-251怎么结合在一起使用?
MPU6050使用I2C进行通信。I2C使用两条线SCL、SDA进行通信,再加上供电的两条线,使用MPU6050仅需要电源、GND、SCL、SDA即可。为了和电子罗盘完美结合,就可以将XCL和XDA管脚接到GY-271上。然后通过编程,可以让MPU6050帮你读取磁力计的数据,再一起读回单片机。当然,还有一个INT中断引脚,可以通过编程设定数据准备好时,该引脚发生电平变化,触发DSP的外部中断(可以通过设计按键和中断标志位来实现)。
(6)电子罗盘(磁力计)的问题:
有些厂家在DIY无人机上选择不焊接电子罗盘器件HMC5883。因为电子罗盘是磁场敏感元器件,很容易受到电机的影响,很难调试稳定。另外,小四轴在视眼范围内飞行,基本上不需要电子罗盘的锁尾功能。

未完待续…
(哪位大佬可以让我参考下GY-271和GY-251结合的程序呀,感激不尽)
上手小白,如有错误,欢迎批评指正
如有同道中人,可以加Q867740092,一起学习,一起进步

你可能感兴趣的:(#,姿态传感单元2,#,姿态传感单元1,dsp)