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基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究

参考文献：

基于多目标柔化的电动汽车自适应巡航控制策略研究

基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究_第1张图片

 电动机建模基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究_第2张图片

关于ACC常见公式的推导

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 同时需要针对系统的约束条件设置，可以根据实际经验设置速度范围为 0-40m/s,加速度的变化界限为-5.5-2.5m/2s ,加速度变化率的范围为-2-2m/3s ,前车加速度干扰值也设定在-5.5-2.5m/2s

基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究_第10张图片

 基于 MPC 控制算法的自适应巡航系统的研究_第11张图片

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