ROS-3.ros创建工作空间和工作包

工作空间

工作空间(workspace)是存放工程开发相关文件的目录，目录里面包括

• src ：代码空间，ROS的catkin软件包（源代码包）
• build：编译空间，catkin（CMake）的缓存信息和中间文件
• devel：开发空间，生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、
  环境变量
• install：安装空间
  目录结构如下，并非每一个都是必须的，根据业务需求添加

最顶层的工作空间（可以任意命名）和src （必须为src）文件夹是需要自己创建

• build 和devel 文件夹由catkin_make 命令自动创建；
• install 文件夹由catkin_make install 命令自动创建，几乎不怎么使用，一般不创建
  注意：使用catkin_make编译之前一定要回到最顶层的工作空间，同一个工作空间下，不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包

1.创建工程

1.1 创建工作空间

# 创建工作空间目录
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
# 初始化空间
catkin_init_workspace

1.2 编译

cd catkin_ws
catkin_make

自动生成build devel

1.3 安装

catkin_make install

自动生成 install

1.4 更新工作空间环境变量

source devel/setup.bash

2.创建功能包

2.1 创建功能包模块

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg 是创建功能包命令
test_pkg 功能包名称
std_msgs rospy roscpp 功能包依赖
功能包目录结构

|-- CMakeLists.txt  # （必须）当前package的编译规则。通常需要为c++代码添加编译时的依赖，执行等操作。
|—— package.xml     # （必须）package的描述信息。通常添加一些ros库的支持。
|—— include文件夹    # 存放c++ 头文件的
|—— config文件夹     # 存放参数配置文件
|—— launch文件夹     # 存放launch文件(.launch或.xml)
|—— meshes文件夹     # 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等) ；
|—— urdf文件夹       # 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro) ；
|—— rviz文件夹       # rviz文件
|—— src文件夹        # c++源代码
|—— scripts文件夹    # 可执行脚本；例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py) ；
|—— srv文件夹        # 自定义service
|—— msg文件夹        # 自定义topic
|—— action文件夹     # 自定义action

2.2 编译功能包

cd catkin_ws
catkin_make

2.3 更新环境变量

source devel/setup.sh

2.4 查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH