Ubuntu20.04安装Ros Noetic版本，在catkin_make编译时出现的问题

写在前面
2021-06-27安装Ros Noetic版本，在编译时，出现问题，现在记录一下
1、错误一

-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) 
CMake Error at cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
installing the package 'python-empy'

需要安装python的empy，可以解决上述问题

pip install empy

2、错误二
错误一解决之后，继续执行catkin_make时，出现了下面的错误

ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH

尝试查找catkin_pkg并检查PYTHONPATH，使用如下命令：

locate catkin_pkg

如果执行上述命令，报错说没有安装locate，则使用下面的命令安装：

sudo apt install mlocate

在执行完locate catkin_pkg后，在显示的结果中，第一行为:

/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg

查看PYTHONPATH的路径:

echo $PYTHONPATH
# 执行完上面的命令，则显示下面的结果
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages

由此可知，catkin_make不在PYTHONPATH路径中，接下来则需要将catkin_make添加到PYTHONPATH路径中

编辑〜/.bashrc文件，并将以下两行添加到文件末尾：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python3/dist-packages

保存文件并运行源以更新：
source ~/.bashrc

再次检查PYTHONPATH：
echo $PYTHONPATH
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/usr/lib/python3/dist-packages