Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（B）

前言：

         网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，本文将撰写csv方式的文件写入格式，完成上一篇文章中的留下的存入格式。

         其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要的时间较长，而txt，csv读本时间短暂，而且csv文件的跨越性很广，轻小简单，cvs中可以写入bag，bag包中可以有很多信息包括坐标。
 

简介：

       在运动规划算法项目中,路径规划是非常重要的一环。 在实际应用中,我们通常需要将预先规划好的路径以某种方式加载到程序中进行后续处理和运动控制。而CSV文件作为-种常见的数据交换格式,也被广泛用于存储路径信息。因此,学会如何加载CSV文件中的路径信息将是非常有帮助的。

       在ROS中,我们可以使用C++和Python等多种编程语言来加载CSV文件。其中, C++作为ROS的主要开发语言, 具有良好的性能和稳定性,更适合在实际应用中使用。下面我们将以C+ +为例,介绍如何加载CSV文件中的路径信息。
 

一、CSV简介

       首先简单介绍一下什么是CSV ? CSV ( Comma Separated Values )文件是一种常见的数据存储格式,其主要特点是以逗号为分隔符,将数据存储在纯文本文件中。CSV文件可被许多软件和编程语言支持,如Microsoft Excel、Google Sheets、Py