飞舞哲
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基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划，主要完成的工作如下：

1.完成基于7次非均匀B样条的轨迹规划，包括控制点反算，路径点约束；

2.采用改进麻雀算法对7次非均匀B样条轨迹的时间进行优化，获得满足速度、加速度、加加速度最优的时间最优轨迹；

3.将优化得到的轨迹取出，绘制仿真动画。

仿真效果如下：

收敛曲线

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第1张图片

优化后的7次非均匀B样条轨迹（依次为位置、速度、加速度、加加速度曲线）

 基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第2张图片

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第3张图片 

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第4张图片 

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第5张图片 

 优化后的末端轨迹曲线

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹_第6张图片

 

视频如下：

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹

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